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講演抄録/キーワード
講演名 2005-06-03 14:40
現実物体操作の逐次観測にもとづく柔軟物体モデルの漸進的なパラメタ推定
籔内智浩角所 考美濃導彦京大
抄録 (和) VRシステムにおいてリアルな柔軟物体操作を実現するために, 現実世界で物体操作を逐次観測し, その際の形状を再現できる仮想物体モデルのパラメタ値を漸進的に推定する手法について議論する.
モデルパラメタで変形特性を表す仮想物体モデルを用いて, 布などの柔軟物体がモデル化されている. 近年, このパラメタ値を観測した現実物体操作から推定し, 未観測操作も再現することが試みられている. 従来, 利用する観測操作は事前に既定されるが, 適切な推定に十分な種類の操作を事前に知ることは困難である.
本研究では, 現実物体操作の逐次観測を通じてモデルパラメタ値を徐々に調整する, ``漸進的パラメタ推定''を実現することで, リアルな物体操作を実現できるモデルの作成を目指す.
この推定処理はモデル形状の再現誤差の最小解探索に帰着できる.本研究では,この探索を漸進的に進める手法として実数値GAを用い, 対象が柔軟物体であることを考慮することで, 探索空間を疎から密に広げながら最小化を行い適切なパラメタ値を推定する.
ひも, 布などの柔軟物体を用いて実験を行った結果, 逐次観測にともない未観測操作の再現誤差の減少が確認され, 本手法の有効性が示された. 
(英) This paper discusses modeling real deformable objects for creating a virtual object that reproduces the shapes observed from the reaction of real deformable object under manipulation. For this purpose, models with many parameters are introduced in order to produce the shapes of real deformable objects. Those models can produce realistic shapes of deformable objects when optimal values are set for their parameters. We aim at estimating these optimal values of model parameters by observing the shapes of real deformable object under manipulation. Although the values of model parameters estimated by this approach depend on the variety of observed shapes, it is unrealistic to assume that all the observed shapes necessary for estimating model parameters are given in advance. In this paper, we propose a method of estimating model parameters using Real Coded Genetic Algorithm from the shapes of real object by incremental observation. String-like objects and clothes are considered as examples of the deformable objects. Experimental results show that the model with optimal values of its parameters estimated from our method by increm
キーワード (和) 柔軟物体 / モデリング / 漸進的パラメタ推定 / 物体操作 / 実数値GA / / /  
(英) Virtualization / Observation / Parameter Estimation / Real Coded Genetic Algorithm / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 105, no. 106, MVE2005-11, pp. 65-72, 2005年6月.
資料番号 MVE2005-11 
発行日 2005-05-27 (MVE) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685
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研究会情報
研究会 MVE  
開催期間 2005-06-03 - 2005-06-03 
開催地(和) 東大山上会館 
開催地(英) Sanjo Hall, Univ. of Tokyo 
テーマ(和) 人工現実感 
テーマ(英) Virtual Reality 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 MVE 
会議コード 2005-06-MVE 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 現実物体操作の逐次観測にもとづく柔軟物体モデルの漸進的なパラメタ推定 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Model Parameter Estimation for Deformable Objects from Incremental Observation 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 柔軟物体 / Virtualization  
キーワード(2)(和/英) モデリング / Observation  
キーワード(3)(和/英) 漸進的パラメタ推定 / Parameter Estimation  
キーワード(4)(和/英) 物体操作 / Real Coded Genetic Algorithm  
キーワード(5)(和/英) 実数値GA /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 籔内 智浩 / Tomohiro Yabuuchi / ヤブウチ トモヒロ
第1著者 所属(和/英) 京都大学 (略称: 京大)
Kyoto University (略称: Kyoto Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 角所 考 / Koh Kakusho /
第2著者 所属(和/英) 京都大学 (略称: 京大)
Kyoto University (略称: Kyoto Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 美濃 導彦 / Michihiko Minoh /
第3著者 所属(和/英) 京都大学 (略称: 京大)
Kyoto University (略称: Kyoto Univ.)
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講演者 第1著者 
発表日時 2005-06-03 14:40:00 
発表時間 25分 
申込先研究会 MVE 
資料番号 MVE2005-11 
巻番号(vol) vol.105 
号番号(no) no.106 
ページ範囲 pp.65-72 
ページ数
発行日 2005-05-27 (MVE) 


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