講演抄録/キーワード |
講演名 |
2005-07-25 12:25
コンパスモデル受動歩行の位相構造に関する一考察 ○馬場正幸・引原隆士(京大) |
抄録 |
(和) |
本報告では, その動作が自然でエネルギーの観点からも効率が良いことが知られている受動歩行の安定性について検討する.
これらの特徴から受動歩行は多くの研究者に着目され, 歩行機械に応用しようとする試みが数多く報告されている.
受動歩行の安定性および位相構造を明らかにすることは, 歩行機械の歩行動作をさらにエネルギー効率が良く, 自然な歩行動作に高めることに寄与することが期待される.
本報告は, 受動歩行機械として最も単純なコンパスモデルを用いて数値的に検討し, そのダイナミクスの位相構造について検討を加えるものである. |
(英) |
This paper focuses on the stability of passive dynamic walking.
Passive dynamic walking is well known as efficient and natural walking, so that many researchers investigate the mechanism to apply it to the locomotion with natural and effective energy use.
The investigation of stability on this motion has a potential to lead us to design more efficient or natural control.
In this paper, the stability of the simplest passive dynamic walking is mainly discussed based on the global phase structure, considering the continuous walking state.
As a result, the dynamical feature of passive dynamic walking is clearly understood. |
キーワード |
(和) |
歩行ロボット / 受動歩行 / 位相構造 / 安定性 / / / / |
(英) |
Biped Robot / Passive Dynamic Walking / Phase Structure / Stability / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 105, no. 206, NLP2005-28, pp. 5-8, 2005年7月. |
資料番号 |
NLP2005-28 |
発行日 |
2005-07-18 (NLP) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 |
PDFダウンロード |
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研究会情報 |
研究会 |
NLP |
開催期間 |
2005-07-25 - 2005-07-25 |
開催地(和) |
公立はこだて未来大学 |
開催地(英) |
Future Univ.-Hakodate |
テーマ(和) |
一般 |
テーマ(英) |
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講演論文情報の詳細 |
申込み研究会 |
NLP |
会議コード |
2005-07-NLP |
本文の言語 |
日本語 |
タイトル(和) |
コンパスモデル受動歩行の位相構造に関する一考察 |
サブタイトル(和) |
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タイトル(英) |
A Study on Phase Structure of A Simplest Passive Dynamic Walking |
サブタイトル(英) |
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キーワード(1)(和/英) |
歩行ロボット / Biped Robot |
キーワード(2)(和/英) |
受動歩行 / Passive Dynamic Walking |
キーワード(3)(和/英) |
位相構造 / Phase Structure |
キーワード(4)(和/英) |
安定性 / Stability |
キーワード(5)(和/英) |
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キーワード(6)(和/英) |
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キーワード(7)(和/英) |
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キーワード(8)(和/英) |
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第1著者 氏名(和/英/ヨミ) |
馬場 正幸 / Masayuki Baba / ババ マサユキ |
第1著者 所属(和/英) |
京都大学 (略称: 京大)
Kyoto University (略称: Kyoto Univ.) |
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) |
引原 隆士 / Takashi Hikihara / ヒキハラ タカシ |
第2著者 所属(和/英) |
京都大学 (略称: 京大)
Kyoto University (略称: Kyoto Univ.) |
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第4著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第5著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第13著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第14著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第18著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第20著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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講演者 |
第1著者 |
発表日時 |
2005-07-25 12:25:00 |
発表時間 |
25分 |
申込先研究会 |
NLP |
資料番号 |
NLP2005-28 |
巻番号(vol) |
vol.105 |
号番号(no) |
no.206 |
ページ範囲 |
pp.5-8 |
ページ数 |
4 |
発行日 |
2005-07-18 (NLP) |
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