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講演抄録/キーワード
講演名 2005-07-25 12:25
コンパスモデル受動歩行の位相構造に関する一考察
馬場正幸引原隆士京大
抄録 (和) 本報告では, その動作が自然でエネルギーの観点からも効率が良いことが知られている受動歩行の安定性について検討する.
これらの特徴から受動歩行は多くの研究者に着目され, 歩行機械に応用しようとする試みが数多く報告されている.
受動歩行の安定性および位相構造を明らかにすることは, 歩行機械の歩行動作をさらにエネルギー効率が良く, 自然な歩行動作に高めることに寄与することが期待される.
本報告は, 受動歩行機械として最も単純なコンパスモデルを用いて数値的に検討し, そのダイナミクスの位相構造について検討を加えるものである. 
(英) This paper focuses on the stability of passive dynamic walking.
Passive dynamic walking is well known as efficient and natural walking, so that many researchers investigate the mechanism to apply it to the locomotion with natural and effective energy use.
The investigation of stability on this motion has a potential to lead us to design more efficient or natural control.
In this paper, the stability of the simplest passive dynamic walking is mainly discussed based on the global phase structure, considering the continuous walking state.
As a result, the dynamical feature of passive dynamic walking is clearly understood.
キーワード (和) 歩行ロボット / 受動歩行 / 位相構造 / 安定性 / / / /  
(英) Biped Robot / Passive Dynamic Walking / Phase Structure / Stability / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 105, no. 206, NLP2005-28, pp. 5-8, 2005年7月.
資料番号 NLP2005-28 
発行日 2005-07-18 (NLP) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685
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研究会情報
研究会 NLP  
開催期間 2005-07-25 - 2005-07-25 
開催地(和) 公立はこだて未来大学 
開催地(英) Future Univ.-Hakodate 
テーマ(和) 一般 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 NLP 
会議コード 2005-07-NLP 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) コンパスモデル受動歩行の位相構造に関する一考察 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) A Study on Phase Structure of A Simplest Passive Dynamic Walking 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 歩行ロボット / Biped Robot  
キーワード(2)(和/英) 受動歩行 / Passive Dynamic Walking  
キーワード(3)(和/英) 位相構造 / Phase Structure  
キーワード(4)(和/英) 安定性 / Stability  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 馬場 正幸 / Masayuki Baba / ババ マサユキ
第1著者 所属(和/英) 京都大学 (略称: 京大)
Kyoto University (略称: Kyoto Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 引原 隆士 / Takashi Hikihara / ヒキハラ タカシ
第2著者 所属(和/英) 京都大学 (略称: 京大)
Kyoto University (略称: Kyoto Univ.)
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講演者 第1著者 
発表日時 2005-07-25 12:25:00 
発表時間 25分 
申込先研究会 NLP 
資料番号 NLP2005-28 
巻番号(vol) vol.105 
号番号(no) no.206 
ページ範囲 pp.5-8 
ページ数
発行日 2005-07-18 (NLP) 


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