講演抄録/キーワード |
講演名 |
2005-09-01 11:30
全方位映像と3次元形状モデルを用いた移動ロボットの遠隔操縦インタフェース ○齋藤研作・町田貴史・清川 清・竹村治雄(阪大) |
抄録 |
(和) |
ロボット技術の主要な応用分野の一つに,遠隔操縦
可能な移動ロボットを用いた遠隔地状況把握がある.
このような分野では,離れた場所で作業するロボット
に指示を出しながら情報収集作業を行うために,ロボ
ット周辺の環境情報を的確に認識可能なインタフェー
スが必要とされる.しかし,従来の操縦システムでは
単眼カメラで撮影したロボット前方映像のみを提示す
るものが多く,操縦者がロボット周囲の状況や環境の
3 次元構造などを把握しづらいという欠点があった.
遠隔地環境中での周辺状況の把握や移動操作の正確性
の向上のためには,操縦者がロボット前方だけでなく
側方や後方の映像情報を確認できる必要がある.従っ
て,全方位の映像取得が可能なカメラを使った手法を
用いることが有効であると考えられる.また,ロボッ
ト自身の視点から得られた映像情報だけでは環境の立
体構造を把握することや環境中の物体とロボットの相
対距離を直観的に把握することが困難であるため,距
離センサ等を用いて得られる遠隔地の3 次元情報を操
縦者に対して提示することも有用であると考えられる.
このことから,本研究では操縦者に対する提示情報に
全方位の映像情報と3 次元の形状モデルが有効である
と考え,これらの情報を同時に提示することで効率的
に移動ロボットを操縦可能なインタフェースを開発す
ることを目的とする. |
(英) |
In this research, we propose a mobile robot control interface using omnidirectional images and 3D geometric
models for efficient surveillance of a remote environment. Acquired by an omnidirectional camera and an omnidirectional laser
range finder on the mobile robot, omnidirectional live video and a miniaturized 3D geometric model are both presented on a
wide field-of-view dome display to give an operator egocentric and exocentric views at the same time. A set of gyro mouse
based interaction is also provided to allow the operator control the mobile robot as well as viewing attributes of the 3D model.
A prototype system has shown feasibility of the proposed interface. |
キーワード |
(和) |
遠隔ロボット操縦 / 全方位映像 / 3次元形状モデル / ドーム型ディスプレイ / / / / |
(英) |
Remote Robot Control / Omnidirectional Images / 3D Geometric Models / Dome Display / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 105, no. 256, MVE2005-28, pp. 7-12, 2005年9月. |
資料番号 |
MVE2005-28 |
発行日 |
2005-08-25 (MVE) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 |
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