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講演抄録/キーワード
講演名 2005-09-01 11:30
全方位映像と3次元形状モデルを用いた移動ロボットの遠隔操縦インタフェース
齋藤研作町田貴史清川 清竹村治雄阪大
抄録 (和) ロボット技術の主要な応用分野の一つに,遠隔操縦
可能な移動ロボットを用いた遠隔地状況把握がある.
このような分野では,離れた場所で作業するロボット
に指示を出しながら情報収集作業を行うために,ロボ
ット周辺の環境情報を的確に認識可能なインタフェー
スが必要とされる.しかし,従来の操縦システムでは
単眼カメラで撮影したロボット前方映像のみを提示す
るものが多く,操縦者がロボット周囲の状況や環境の
3 次元構造などを把握しづらいという欠点があった.
遠隔地環境中での周辺状況の把握や移動操作の正確性
の向上のためには,操縦者がロボット前方だけでなく
側方や後方の映像情報を確認できる必要がある.従っ
て,全方位の映像取得が可能なカメラを使った手法を
用いることが有効であると考えられる.また,ロボッ
ト自身の視点から得られた映像情報だけでは環境の立
体構造を把握することや環境中の物体とロボットの相
対距離を直観的に把握することが困難であるため,距
離センサ等を用いて得られる遠隔地の3 次元情報を操
縦者に対して提示することも有用であると考えられる.
このことから,本研究では操縦者に対する提示情報に
全方位の映像情報と3 次元の形状モデルが有効である
と考え,これらの情報を同時に提示することで効率的
に移動ロボットを操縦可能なインタフェースを開発す
ることを目的とする. 
(英) In this research, we propose a mobile robot control interface using omnidirectional images and 3D geometric
models for efficient surveillance of a remote environment. Acquired by an omnidirectional camera and an omnidirectional laser
range finder on the mobile robot, omnidirectional live video and a miniaturized 3D geometric model are both presented on a
wide field-of-view dome display to give an operator egocentric and exocentric views at the same time. A set of gyro mouse
based interaction is also provided to allow the operator control the mobile robot as well as viewing attributes of the 3D model.
A prototype system has shown feasibility of the proposed interface.
キーワード (和) 遠隔ロボット操縦 / 全方位映像 / 3次元形状モデル / ドーム型ディスプレイ / / / /  
(英) Remote Robot Control / Omnidirectional Images / 3D Geometric Models / Dome Display / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 105, no. 256, MVE2005-28, pp. 7-12, 2005年9月.
資料番号 MVE2005-28 
発行日 2005-08-25 (MVE) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685
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研究会情報
研究会 MVE  
開催期間 2005-09-01 - 2005-09-02 
開催地(和) はこだて未来大学 
開催地(英) Future University Hakodate 
テーマ(和) 仮想都市,複合現実感,および一般 
テーマ(英) Cyber Space, Mixed Reality, and others 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 MVE 
会議コード 2005-09-MVE 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 全方位映像と3次元形状モデルを用いた移動ロボットの遠隔操縦インタフェース 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) A Mobile Robot Control Interface Using Omnidirectional Images and 3D Geometric Models 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 遠隔ロボット操縦 / Remote Robot Control  
キーワード(2)(和/英) 全方位映像 / Omnidirectional Images  
キーワード(3)(和/英) 3次元形状モデル / 3D Geometric Models  
キーワード(4)(和/英) ドーム型ディスプレイ / Dome Display  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 齋藤 研作 / Kensaku Saitoh / サイトウ ケンサク
第1著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 町田 貴史 / Takashi Machida / マチダ タカシ
第2著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 清川 清 / Kiyoshi Kiyokawa / キヨカワ キヨシ
第3著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 竹村 治雄 / Haruo Takemura / タケムラ ハルオ
第4著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
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講演者 第1著者 
発表日時 2005-09-01 11:30:00 
発表時間 30分 
申込先研究会 MVE 
資料番号 MVE2005-28 
巻番号(vol) vol.105 
号番号(no) no.256 
ページ範囲 pp.7-12 
ページ数
発行日 2005-08-25 (MVE) 


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