講演抄録/キーワード |
講演名 |
2005-12-09 14:15
ヒト腕経由点運動における時間計画 ○齋藤 尚・和田安弘(長岡技科大) |
抄録 |
(和) |
ヒト腕による運動軌道を良く再現する様々なモデルが提案されているが,その運動時間を予測・計画する規範の提案はほとんどない.しかしながら,最近,経由点通過時間を推定するモデルが提案され,複数の経由点を含むヒト腕の運動を,良く再現することが報告された.このモデルでは,指令トルク変化の運動時間平均が各経由点区間で等しいときに,運動規範は最適値をとる.本報告で,我々は3種類の経由点到達運動タスクを含む行動実験を行い,統計的な解析を行うことにより,経由点通過時間推定モデルの計算理論の妥当性を検証した. |
(英) |
In previous research, various models that reproduce movement trajectory had been already proposed, but movement time planning criterion has not been proposed. However, a possible computational model that can estimate via-point time in complex trajectories was proposed. The model suggests that the via-point time average of the integration of the square of the smoothness of the motor commands between each via-point is equal. In this report, we measured three kind of via-point reaching movements and then performed statistical tests to investigate the possibility of the computational theory. |
キーワード |
(和) |
運動時間 / 経由点 / 最適化 / 指令トルク変化最小規範 / / / / |
(英) |
movement time / via-point / optimization / minimum commanded torque change model / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 105, no. 457, NC2005-84, pp. 19-24, 2005年12月. |
資料番号 |
NC2005-84 |
発行日 |
2005-12-02 (NC) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 |
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