講演抄録/キーワード |
講演名 |
2005-12-09 13:50
肩運動シミュレータSKNの肩甲骨面内上腕挙上運動における棘下筋と肩甲下筋アクチュエータの拮抗動作 ○小菅昇司・森山賢一・中村康雄・林 豊彦(新潟大)・中村真理・建道寿教・金谷整亮・信原克哉(信原病院) |
抄録 |
(和) |
ヒトの運動制御メカニズムを解明するために,解剖学的・生理学的研究が進められてきた.しかし,その制御メカニズムは,完全には明らかにされていない.これを解明するための1手法として,ヒト関節の運動に関する生理学的知識を取り入れたロボット型シミュレータが開発されている.しかし,生理学的に人に近い機構をもつ肩関節のロボット型シミュレータは,ほとんど開発されていない.そこで我々は,肩関節の運動制御メカニズムの解明を目標として,肩運動シミュレータを開発している.先行研究では,脱臼せずに上腕挙上運動を実現した.しかし,その上腕運動は,挙上にともない大きく水平内転/水平外転した.そのため,肩甲骨面に沿った上腕挙上運動を再現できなかった.そこで本研究では,挙上時の水平内転/水平外転運動を抑制するため,本シミュレータに新たに筋アクチュエータを追加して,棘下筋と肩甲下筋の拮抗動作を行わせた.実験から,上腕の水平内転/水平外転運動を抑制できることを確認した. |
(英) |
Numerous researchers have studied the mechanism of human joint movements, both in the anatomical and physiological fields. The entire control mechanisms of joint, especially shoulder joint, are not completely clarified yet. To overcome this, robotized simulators, which have physiological knowledge of joint movements incorporated within, have been developed. However, there are few reports about the robotized simulator of the shoulder joint. We have been developing the shoulder-movement simulator, "SKN". In our previous study, our simulator elevated its humerus without dislocation. However, as the angle of humeral elevation was increased, the position of humerus deviated from the scapula plane greatly. To improve this problem, we added the infraspinatus and subscapularis actuators with antagonistic mechanism in our simulator. The result showed that the horizontal adduction / horizontal abduction angles were reduced during humeral elevation. |
キーワード |
(和) |
肩運動シミュレータ / 肩甲骨面内挙上 / 拮抗動作 / / / / / |
(英) |
Shoulder movement simulator / Humeral elevation on the scapula plane / Antagonistic mechanism / / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 105, no. 456, MBE2005-99, pp. 29-32, 2005年12月. |
資料番号 |
MBE2005-99 |
発行日 |
2005-12-02 (MBE) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 |
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