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講演抄録/キーワード
講演名 2006-03-17 14:55
非駆動関節を有するヒト腕の到達運動学習における教示法
吉田剛代香川高弘宇野洋二豊橋技科大
抄録 (和) 下肢麻痺者の装具歩行の運動学習を促進するための効率的な訓練法が求められているが,訓練の安全性や患者の疲労などの問題がある.下肢麻痺者の麻痺肢は,自身でトルクを発生できない非駆動関節構造と見なせることに着目し,肩と肘が駆動関節,手が非駆動関節であるシステムを用いた到達運動学習について検討する.非駆動関節を有するシステムでは制御入力の次元が自由度より低いため,軌道計画の制御のレベルに著しい困難さを有する.そこで本研究は非駆動関節を有する到達運動タスクを習得するための
教示を検討する.まず,目標位置に到達した計測軌道から,非駆動関節リンクの軌道または手先軌道を教示した実験の結果,手先軌道を教示した方がリンク先端位置と目標との誤差が有意に小さい値を示した.次に,トルク変化最小モデルにより軌道全体を表現可能な経由点と軌道全体を教示したときの学習の違いを比較した.その結果,経由点を教示した方が目標との誤差が有意に小さかった.以上より,下肢麻痺者の運動学習では,運動機能が残っている体幹や腰などの自身で制御できる部位についてのお手本となる動きの重要な経由点の教示を与えることで,効率的な学習が行えると考えられる. 
(英) Efficient training to promote motor learning for paraplegic gait is required. However, there are some problems of training due to safety and fatigue. Regarding the paralyzed lower limbs of the patients as non-actuated system that cannot generate torque by themselves, we examined reaching movements for the system in which the shoulder and elbow are actuated joints and the hand is a non-actuated joint. The task is to move the tip of a non-actuated link to a target. Since the dimension of control input is less than that of degrees of freedom, motor planning and control are significantly difficult in the system. The purpose of this research is to investigate the instruction and training method to learn the movement of the non-actuated link. First, the instruction of a movement of the non-actuated link and that of the hand are examined.
Second, the instruction of the whole trajectory is compared with the instruction of important via-points. In conclusion, it is conjectured that the training of paraplegic patients can be efficiently conducted by teaching important via-points of the successful motion with respect to the controllable body parts, e.g., trunk and waist.
キーワード (和) 運動学習 / 到達運動 / 非駆動関節 / / / / /  
(英) Movement learning / Reaching movement / Non-actuated manipulator / / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 105, no. 659, NC2005-160, pp. 55-60, 2006年3月.
資料番号 NC2005-160 
発行日 2006-03-10 (NC) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685
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研究会情報
研究会 NC  
開催期間 2006-03-15 - 2006-03-17 
開催地(和) 玉川大学 
開催地(英) Tamagawa University 
テーマ(和) 一般 
テーマ(英) General 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 NC 
会議コード 2006-03-NC 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 非駆動関節を有するヒト腕の到達運動学習における教示法 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Instruction for learning of human arm reaching movements with a non-actuated link 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 運動学習 / Movement learning  
キーワード(2)(和/英) 到達運動 / Reaching movement  
キーワード(3)(和/英) 非駆動関節 / Non-actuated manipulator  
キーワード(4)(和/英) /  
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第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 吉田 剛代 / Yoshinori Yoshida / ヨシダ ヨシノリ
第1著者 所属(和/英) 豊橋技術科学大学 (略称: 豊橋技科大)
Toyohashi University of Technology (略称: Toyohashi Univ. of Tech.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 香川 高弘 / Takahiro Kagawa / カガワ タカヒロ
第2著者 所属(和/英) 豊橋技術科学大学 (略称: 豊橋技科大)
Toyohashi University of Technology (略称: Toyohashi Univ. of Tech.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 宇野 洋二 / Yoji Uno / ウノ ヨウジ
第3著者 所属(和/英) 豊橋技術科学大学 (略称: 豊橋技科大)
Toyohashi University of Technology (略称: Toyohashi Univ. of Tech.)
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講演者 第1著者 
発表日時 2006-03-17 14:55:00 
発表時間 25分 
申込先研究会 NC 
資料番号 NC2005-160 
巻番号(vol) vol.105 
号番号(no) no.659 
ページ範囲 pp.55-60 
ページ数
発行日 2006-03-10 (NC) 


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