講演抄録/キーワード |
講演名 |
2006-03-17 16:15
未校正画像対中の点対応に基づくエピポールの1次元探索法 ○右田剛史・尺長 健(岡山大) |
抄録 |
(和) |
未校正画像対上で得られた7組以上の対応点から基礎行列
を求める問題は,エピポールに関する半球面上の2次元探索に帰着されること
が知られている.しかし,目的関数が非線形であるため一般には解の一意性は
成立しない.一方,線形計算で一意の解が得られるとされる8点アルゴリズム
は,基礎行列のランクに関する制約を無視した近似により解が劣化することや,
本来複数あり得る局所解のうち1つしか得られないという問題がある.そこで,
本稿ではランクの制約を厳密に考慮した解を導く.具体的には,代数的誤差の
2乗和を最小化するエピポールの座標$(x,y,z)$ の比($x/z$等)が1 変数の1728
次方程式の解であることを示す.これにより,原理的には局所解を含む解の候
補を全て得られる.ただし,実用上は次数が高い方程式を解くことは容易では
ないため,近似を導入した75次方程式によるエピポール推定を行う.実画像を
用いた実験により,従来の8点アルゴリズムと比較し,本手法の有効性を示す. |
(英) |
The fundamental matrix can be estimated from 7 or
more point correspondences in two uncalibrated views, and essentially
it is an epipole search in 2-dimensional space (hemisphere). However,
since the corresponding cost function is a non-linear one, unique
solution is not guaranteed. While the well-known 8-point algorithm
gives an approximate solution, neglecting the rank constraint on the
fundamental matrix, we strictly take the constraint into account and
obtain a better solution. Specifically, we reduce the problem into a
high-order polynomial equation in one variable, which is satisfied by
the ratio (e.g. $x/z$) of all the optimal or locally optimal epipole
coordinates $(x,y,z)$. We also show a lower-order equation by
introducing an approximation, which still outperforms the 8-point
algorithm. |
キーワード |
(和) |
基礎行列 / エピポール / 1次元探索 / 高次多項式方程式 / / / / |
(英) |
fundamental matrix / epipole / one-dimensional search / high-order polynomial equation / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 105, no. 674, PRMU2005-296, pp. 241-248, 2006年3月. |
資料番号 |
PRMU2005-296 |
発行日 |
2006-03-10 (PRMU) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 |
PDFダウンロード |
|
研究会情報 |
研究会 |
PRMU |
開催期間 |
2006-03-16 - 2006-03-17 |
開催地(和) |
九大(福岡市東区) |
開催地(英) |
Kyushu Univ. |
テーマ(和) |
CVのためのパターン認識・学習理論の新展開 |
テーマ(英) |
|
講演論文情報の詳細 |
申込み研究会 |
PRMU |
会議コード |
2006-03-PRMU |
本文の言語 |
日本語 |
タイトル(和) |
未校正画像対中の点対応に基づくエピポールの1次元探索法 |
サブタイトル(和) |
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タイトル(英) |
* |
サブタイトル(英) |
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キーワード(1)(和/英) |
基礎行列 / fundamental matrix |
キーワード(2)(和/英) |
エピポール / epipole |
キーワード(3)(和/英) |
1次元探索 / one-dimensional search |
キーワード(4)(和/英) |
高次多項式方程式 / high-order polynomial equation |
キーワード(5)(和/英) |
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キーワード(6)(和/英) |
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キーワード(7)(和/英) |
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キーワード(8)(和/英) |
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第1著者 氏名(和/英/ヨミ) |
右田 剛史 / Tsuyoshi Migita / |
第1著者 所属(和/英) |
岡山大学 (略称: 岡山大)
Okayama University (略称: Okayama Univ.) |
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) |
尺長 健 / Takeshi Shakunaga / |
第2著者 所属(和/英) |
岡山大学 (略称: 岡山大)
Okayama University (略称: Okayama Univ.) |
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第4著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第11著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第12著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第13著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第14著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第15著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第16著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第20著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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講演者 |
第1著者 |
発表日時 |
2006-03-17 16:15:00 |
発表時間 |
30分 |
申込先研究会 |
PRMU |
資料番号 |
PRMU2005-296 |
巻番号(vol) |
vol.105 |
号番号(no) |
no.674 |
ページ範囲 |
pp.241-248 |
ページ数 |
8 |
発行日 |
2006-03-10 (PRMU) |
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