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講演抄録/キーワード
講演名 2006-03-17 10:20
サーボゲインの調節を利用するCPGモデルによる4脚ロボットの適応歩行
山下智久福村直博宇野洋二豊橋技科大
抄録 (和) 脚式ロボットの歩行制御法として,生体の制御をモデル化したCPGを用いる手法がある.
従来のモデルではCPGモデルのロバスト性によって環境変化に適応させていたが,大きな環境変化に対しては歩容や歩行周期などを変更する必要がある.
本研究では筋骨格系の筋スティフネスに相当するサーボコントローラのゲインを調整することで環境に適応する歩行制御モデルを提案し,4脚ロボットAIBOを用いて歩行実験を行った.
さらに,環境に適したパラメータを強化学習により自律的に獲得する実験を行った. 
(英) (Not available yet)
キーワード (和) CPG / サーボゲイン / 不整地歩行 / 4脚ロボット / 強化学習 / / /  
(英) CPG / Servo Gain / Dynamic Locomotion on Irregular Terrain / Quadrupedal Robot / Reinforcement Learning / / /  
文献情報 信学技報, vol. 105, no. 659, NC2005-153, pp. 13-18, 2006年3月.
資料番号 NC2005-153 
発行日 2006-03-10 (NC) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685
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研究会情報
研究会 NC  
開催期間 2006-03-15 - 2006-03-17 
開催地(和) 玉川大学 
開催地(英) Tamagawa University 
テーマ(和) 一般 
テーマ(英) General 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 NC 
会議コード 2006-03-NC 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) サーボゲインの調節を利用するCPGモデルによる4脚ロボットの適応歩行 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Adaptive locomotion of a quadruped robot by a CPG model using adjustment of servo gain 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) CPG / CPG  
キーワード(2)(和/英) サーボゲイン / Servo Gain  
キーワード(3)(和/英) 不整地歩行 / Dynamic Locomotion on Irregular Terrain  
キーワード(4)(和/英) 4脚ロボット / Quadrupedal Robot  
キーワード(5)(和/英) 強化学習 / Reinforcement Learning  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 山下 智久 / Tomohisa Yamashita / ヤマシタ トモヒサ
第1著者 所属(和/英) 豊橋技術科学大学 情報工学系 (略称: 豊橋技科大)
Toyohashi University of Technology (略称: TUT)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 福村 直博 / Naohiro Fukumura / フクムラ ナオヒロ
第2著者 所属(和/英) 豊橋技術科学大学 情報工学系 (略称: 豊橋技科大)
Toyohashi University of Technology (略称: TUT)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 宇野 洋二 / Yoji Uno /
第3著者 所属(和/英) 豊橋技術科学大学 情報工学系 (略称: 豊橋技科大)
Toyohashi University of Technology (略称: TUT)
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講演者 第1著者 
発表日時 2006-03-17 10:20:00 
発表時間 25分 
申込先研究会 NC 
資料番号 NC2005-153 
巻番号(vol) vol.105 
号番号(no) no.659 
ページ範囲 pp.13-18 
ページ数
発行日 2006-03-10 (NC) 


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