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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2008-05-23 10:00 ［招待講演］マルチエージェント問題への制御理論的アプローチ ○滑川 徹（金沢大）  NC2008-1 |
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| 抄録 | （和） | 複数の制御対象が協調して作業を行うマルチエージェントに関しては，これまでにも議論されてきているが，近年グラフ理論とシステム制御理論の融合からのアプローチが注目を集めている. 本稿では, 線形システムとして表現される複数のエージェントに対し, 合意アルゴリズムを基に, より広いネットワークグラフ構造に対する合意制御則を提案する. 本手法はグラフの平衡性を必要とせず，先行研究に比べてより広いクラスに適用可能であり，容易な制御器の設計法をLyapunov の安定定理を用いて導出する. 次に状態推定を含む出力合意問題に対して, 情報交換を行うエージェントの数に依存しない状態推定方法を用いた合意制御則を提案する．先行研究ではエージェントの数に依存して計算負荷が増大するが，本手法ではエージェントの数に依存しない． 更に, 定常合意偏差をなくすために, 積分器を加えた合意制御則を提案する. 最後に提案した出力合意制御則をマルチビークルのフォーメーション制御に応用 し, 制御実験により提案法の有効性を検証する. |
| （英） | This paper deals with control theoretical approach to multi-agent problems and consensus problem for multi-agent systems and its application to vehicle formation control are particularly discussed. Consensus means to reach an agreement regarding a certain quantity of interest that depends on the states of all agents. We consider that stability condition of consensus for MIMO linear systems. The stability condition is derived via Lyapunov stability theorem. Then, an observer-based output consensus strategy is proposed to reduce communication exchange and an output consensus strategy with an integrator is also derived. Finally, one of these consensus strategies is applied to vehicle formation problem. Experimental results of vehicle formation are shown and the effectiveness of the proposed approaches is evaluated. |
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| キーワード | （和） | マルチエージェントシステム / 制御理論 / 安定性 / 合意問題 / フォーメーション制御 / 協調制御 / / |
| （英） | Multi -Agent System / Control Theory / Stability / Consensus Problem / Formation Control / Cooperative Control / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 108, no. 54, NC2008-1, pp. 1-6, 2008年5月. | |
| 資料番号 | NC2008-1 | |
| 発行日 | 2008-05-16 (NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2008-1 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
| 開催期間 | 2008-05-23 - 2008-05-23 |
| 開催地（和） | 金沢大学 |
| 開催地（英） | Kanazawa Univ |
| テーマ（和） | 自律・分散・協調システム，一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2008-05-NC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | マルチエージェント問題への制御理論的アプローチ |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Control Theoretical Approach to Multi-Agent Problems |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | マルチエージェントシステム / Multi -Agent System |
| キーワード(2)（和/英） | 制御理論 / Control Theory |
| キーワード(3)（和/英） | 安定性 / Stability |
| キーワード(4)（和/英） | 合意問題 / Consensus Problem |
| キーワード(5)（和/英） | フォーメーション制御 / Formation Control |
| キーワード(6)（和/英） | 協調制御 / Cooperative Control |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 滑川 徹 / Toru Namerikawa / ナメリカワ トオル |
| 第1著者 所属（和/英） | 金沢大学 (略称： 金沢大) Kanazawa University (略称： Kanazawa Univ.) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2008-05-23 10:00:00 |
| 発表時間 | 60分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2008-1 |
| 巻番号（vol） | vol.108 |
| 号番号（no） | no.54 |
| ページ範囲 | pp.1-6 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2008-05-16 (NC) |
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