お知らせ 2023年度・2024年度 学生員 会費割引キャンペーン実施中です
お知らせ 技術研究報告と和文論文誌Cの同時投稿施策(掲載料1割引き)について
お知らせ 電子情報通信学会における研究会開催について
お知らせ NEW 参加費の返金について
電子情報通信学会 研究会発表申込システム
講演論文 詳細
技報閲覧サービス
[ログイン]
技報アーカイブ
 トップに戻る 前のページに戻る   [Japanese] / [English] 

講演抄録/キーワード
講演名 2009-11-27 11:10
空撮画像と時系列車載カメラ画像の照合による自車位置推定
野田雅文名大)・高橋友和岐阜聖徳学園大)・出口大輔井手一郎村瀬 洋名大)・小島祥子内藤貴志豊田中研PRMU2009-118
抄録 (和) 近年,車両の運転支援システムの高度化が望まれる中,自車の正確な位置を知ることが重要な課題となっている.
正確な自車位置を知ることによって,高精度カーナビゲーションシステムなどへの応用が考えられる.
本報告では,車載カメラ画像中の路面領域を仮想的に上空から見た俯瞰画像へと変換し,時系列の俯瞰画像と空撮画像を照合することによって自車位置を推定する手法を提案する.
空撮画像を用いることで,高精度に自車位置を推定することができる.
実験により,都心部において平均0.61m,標準偏差0.27mの自車位置推定精度を得た. 
(英) In recent years, the ITS technologies are researched actively.
Especially, an accurate ego-localization estimation is becoming very important
function in this field.
By obtaining vehicle position accurately, it is possible to realize smart
driving support system when changing driving lanes or entering cross-road.
This paper proposes accurate ego-localization method consisting of two
steps: (i) projection of in-vehicle camera images onto bird's-eye view, and
(ii) sequential image matching of projection images and an aerial image.
An aerial image is used for obtaining global position of a vehicle without
accumulation error.
We evaluated our method by comparing estimated vehicle position with gold
standards.
Experimental results showed that the average estimation error was 0.61m (SD:
0.27m).
キーワード (和) ITS / 自車位置推定 / 車載カメラ画像 / 空撮画像 / / / /  
(英) ITS / Ego-localization / In-vehicle Camera Image / Aerial Image / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 109, no. 306, PRMU2009-118, pp. 177-182, 2009年11月.
資料番号 PRMU2009-118 
発行日 2009-11-19 (PRMU) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685    Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード PRMU2009-118

研究会情報
研究会 PRMU  
開催期間 2009-11-26 - 2009-11-27 
開催地(和) 石川県地場産業振興センター 
開催地(英) Ishikawa Industrial Promotion Center 
テーマ(和) 一般物体認識・画像特徴量 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 PRMU 
会議コード 2009-11-PRMU 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 空撮画像と時系列車載カメラ画像の照合による自車位置推定 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Ego-localization by Matching In-vehicle Camera Images with Aerial Image 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) ITS / ITS  
キーワード(2)(和/英) 自車位置推定 / Ego-localization  
キーワード(3)(和/英) 車載カメラ画像 / In-vehicle Camera Image  
キーワード(4)(和/英) 空撮画像 / Aerial Image  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 野田 雅文 / Masafumi Noda / ノダ マサフミ
第1著者 所属(和/英) 名古屋大学 (略称: 名大)
Nagoya University (略称: Nagoya Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 高橋 友和 / Tomokazu Takahashi / タカハシ トモカズ
第2著者 所属(和/英) 岐阜聖徳学園大学 (略称: 岐阜聖徳学園大)
Gifu Shotoku Gakuen University (略称: Gifu Shotoku Gakuen Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 出口 大輔 / Daisuke Deguchi / デグチ ダイスケ
第3著者 所属(和/英) 名古屋大学 (略称: 名大)
Nagoya University (略称: Nagoya Univ.)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 井手 一郎 / Ichiro Ide / イデ イチロウ
第4著者 所属(和/英) 名古屋大学 (略称: 名大)
Nagoya University (略称: Nagoya Univ.)
第5著者 氏名(和/英/ヨミ) 村瀬 洋 / Hiroshi Murase / ムラセ ヒロシ
第5著者 所属(和/英) 名古屋大学 (略称: 名大)
Nagoya University (略称: Nagoya Univ.)
第6著者 氏名(和/英/ヨミ) 小島 祥子 / Yoshiko Kojima / コジマ ヨシコ
第6著者 所属(和/英) 株式会社 豊田中央研究所 (略称: 豊田中研)
Toyota Central Research & Development Laboratories, Inc. (略称: Toyota Central Research & Development Laboratories, Inc.)
第7著者 氏名(和/英/ヨミ) 内藤 貴志 / Takashi Naito / ナイトウ タカシ
第7著者 所属(和/英) 株式会社 豊田中央研究所 (略称: 豊田中研)
Toyota Central Research & Development Laboratories, Inc. (略称: Toyota Central Research & Development Laboratories, Inc.)
第8著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第8著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第9著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第9著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第10著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第10著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第11著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第11著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第12著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第12著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第13著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第13著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第14著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第14著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第15著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第15著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第16著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第16著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第17著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第17著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第18著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第18著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第19著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第19著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
第20著者 氏名(和/英/ヨミ) / /
第20著者 所属(和/英) (略称: )
(略称: )
講演者 第1著者 
発表日時 2009-11-27 11:10:00 
発表時間 30分 
申込先研究会 PRMU 
資料番号 PRMU2009-118 
巻番号(vol) vol.109 
号番号(no) no.306 
ページ範囲 pp.177-182 
ページ数
発行日 2009-11-19 (PRMU) 


[研究会発表申込システムのトップページに戻る]

[電子情報通信学会ホームページ]


IEICE / 電子情報通信学会