講演抄録/キーワード |
講演名 |
2009-11-27 11:10
空撮画像と時系列車載カメラ画像の照合による自車位置推定 ○野田雅文(名大)・高橋友和(岐阜聖徳学園大)・出口大輔・井手一郎・村瀬 洋(名大)・小島祥子・内藤貴志(豊田中研) PRMU2009-118 |
抄録 |
(和) |
近年,車両の運転支援システムの高度化が望まれる中,自車の正確な位置を知ることが重要な課題となっている.
正確な自車位置を知ることによって,高精度カーナビゲーションシステムなどへの応用が考えられる.
本報告では,車載カメラ画像中の路面領域を仮想的に上空から見た俯瞰画像へと変換し,時系列の俯瞰画像と空撮画像を照合することによって自車位置を推定する手法を提案する.
空撮画像を用いることで,高精度に自車位置を推定することができる.
実験により,都心部において平均0.61m,標準偏差0.27mの自車位置推定精度を得た. |
(英) |
In recent years, the ITS technologies are researched actively.
Especially, an accurate ego-localization estimation is becoming very important
function in this field.
By obtaining vehicle position accurately, it is possible to realize smart
driving support system when changing driving lanes or entering cross-road.
This paper proposes accurate ego-localization method consisting of two
steps: (i) projection of in-vehicle camera images onto bird's-eye view, and
(ii) sequential image matching of projection images and an aerial image.
An aerial image is used for obtaining global position of a vehicle without
accumulation error.
We evaluated our method by comparing estimated vehicle position with gold
standards.
Experimental results showed that the average estimation error was 0.61m (SD:
0.27m). |
キーワード |
(和) |
ITS / 自車位置推定 / 車載カメラ画像 / 空撮画像 / / / / |
(英) |
ITS / Ego-localization / In-vehicle Camera Image / Aerial Image / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 109, no. 306, PRMU2009-118, pp. 177-182, 2009年11月. |
資料番号 |
PRMU2009-118 |
発行日 |
2009-11-19 (PRMU) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
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PRMU2009-118 |