講演抄録/キーワード |
講演名 |
2009-12-18 16:10
走行環境の三次元直線をランドマークとした車載単眼カメラによる自車位置推定 ○浅井俊弘・山口晃一郎・内藤貴志(豊田中研) PRMU2009-154 |
抄録 |
(和) |
本稿では,走行環境の三次元直線をランドマークとした車載単眼カメラ画像による
自車位置推定手法について述べる.走行環境には,建造物の稜線や,路面表示等の直線で構成された物体が多く存在し,これらは,画像からエッジ線分として点特徴よりロバストに抽出が可能である.
提案手法は,車載カメラ画像のエッジ線分とランドマークの三次元直線をマッチングすることにより自車位置の推定を行う.ランドマークの三次元直線は車載単眼カメラで撮影した走行画像からStructure from Motionに基づきあらかじめ復元しておく.実験では,ランドマーク作成時とは異なる時刻で撮影した車載カメラ画像を用いて,提案手法による自車位置の推定結果を示し,提案手法の有効性を示す. |
(英) |
This paper describes a vehicle localization method from 3D lines of a road environment using an in-vehicle camera.In a road environment, a lot of 3D lines exists, such as road markings, ridge lines of buildings and so on.They can be detected as edge features in the images captured by a camera.
The proposed method estimates the vehicle location by corresponding 3D lines and edge segments of an image.The 3D lines are reconstructed based on structure from motion using images captured by an in-vehicle camera beforehand.The experiment shows effectiveness of proposed method by estimating vehicle locations using images which are captured
at different time. |
キーワード |
(和) |
自車位置推定 / エッジ線分 / 三次元直線 / ランドマークデータベース / 車載カメラ / / / |
(英) |
vehicle location estimation / edge segments / 3D line / landmark database / in-vehicle camera / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 109, no. 344, PRMU2009-154, pp. 89-94, 2009年12月. |
資料番号 |
PRMU2009-154 |
発行日 |
2009-12-10 (PRMU) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
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PRMU2009-154 |
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