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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2011-01-27 13:00 等速直線運動モデルを使用した適応型ゲインによるNP追尾法 ○宋 卓霖・小菅義夫・松波 勲（長崎大）  SANE2010-138 |
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| 抄録 | （和） | 等速直線運動モデルを使用した追尾法において，平滑性能の代表的な指標は，等速直線運動目標に対する定常状態での追尾精度である．また，追従性能の代表的な指標は，加速度を持つ目標に対する定常追従誤差，すなわち定常加速度偏差である．ここで，平滑性能と追従性能は相反する性能である．なお，等速直線運動モデルを使用したカルマンフィルタでは，運動モデルの曖昧さを表す駆動雑音共分散をあらかじめ設定する必要がある．しかし，駆動雑音共分散行列は，追尾性能から直接算出できないため決めにくい値である．このため，追尾設計を容易するため，定常加速度偏差が一定，駆動雑音共分散行列が零行列としたＮＰ法が開発されている．ここで，レーダによる追尾を維持するためには，直交座標で算出される追従誤差を角度誤差に変換した値が一定値以下である必要がある．すなわち，追尾を維持するためには，レーダから目標までの距離が小さいほど，直交座標の追尾誤差を小さくする必要がある．本稿では，ＮＰ法において，平滑性能と追従性能のバランスを取るため，目標距離に応じて，直交座標による定常加速度偏差の値を制御する方法を提案する． |
| （英） | The discussion of selecting filter parameters for radar tracking using an NP (Non-process noise) is presented. In this paper, prediction (state estimate extrapolation) is carried out in the NEU (North-East-Up) coordinates and filtering (state estimate update) is carried out in the Radar Cartesian coordinates. Here, one of the Radar Cartesian coordinates is aligned to the radar-target line. We select velocity filter gain as a function of target range in order to obtain better random noise suppression for a long range target and to obtain better track maintenance capability for a short range target. | |
| キーワード | （和） | カルマンフィルタ / α‐βフィルタ / 追尾フィルタ / ＮＰフィルタ / / / / |
| （英） | Kalman filter / α-βfilter / tracking filter / NP filter / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 110, no. 390, SANE2010-138, pp. 1-6, 2011年1月. | |
| 資料番号 | SANE2010-138 | |
| 発行日 | 2011-01-20 (SANE) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | SANE2010-138 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | SANE |
| 開催期間 | 2011-01-27 - 2011-01-28 |
| 開催地（和） | 長崎県美術館 |
| 開催地（英） | Nagasaki Prefectural Art Museum |
| テーマ（和） | 測位・航法及び一般 |
| テーマ（英） | Positioning, navigation and general |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | SANE |
| 会議コード | 2011-01-SANE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 等速直線運動モデルを使用した適応型ゲインによるNP追尾法 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Adaptive Gain Non-process-noise Tracking Method Using a Constant Velocity Model |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | カルマンフィルタ / Kalman filter |
| キーワード(2)（和/英） | α‐βフィルタ / α-βfilter |
| キーワード(3)（和/英） | 追尾フィルタ / tracking filter |
| キーワード(4)（和/英） | ＮＰフィルタ / NP filter |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 宋 卓霖 / Zhuolin Song / ソウ タクリン |
| 第1著者 所属（和/英） | 長崎大学 (略称： 長崎大) Nagasaki University (略称： Nagasaki Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小菅 義夫 / Yoshio Kosuge / コスゲ ヨシオ |
| 第2著者 所属（和/英） | 長崎大学 (略称： 長崎大) Nagasaki University (略称： Nagasaki Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 松波 勲 / Isamu Matsunami / マツナミ イサム |
| 第3著者 所属（和/英） | 長崎大学 (略称： 長崎大) Nagasaki University (略称： Nagasaki Univ.) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2011-01-27 13:00:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | SANE |
| 資料番号 | SANE2010-138 |
| 巻番号（vol） | vol.110 |
| 号番号（no） | no.390 |
| ページ範囲 | pp.1-6 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2011-01-20 (SANE) |
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