講演抄録/キーワード |
講演名 |
2012-10-12 10:30
ROS(Robot Operating System)を用いた音楽合奏ロボットシステムの構築 ○糸原達彦・奥乃 博(京大) CNR2012-11 |
抄録 |
(和) |
本研究では, ロボットやシステム間での通信のためのパッケージである
ROS(Robot Operating System)を用いた, 人と同期した演奏を行うロボットの
ためのシステム構築について述べる.
従来開発されてきた同期演奏技術では視覚及び聴覚情報処理を行う必要があるが,
ロボット単独ではリアルタイム計算という観点から, その実現は困難である.
そこで同期演奏技術をROSを介した分散システムとして統合し,
高拡張性を持つ合奏システムを開発したのでそれを報告する.
また, 分散システムに不可避な遅延や
合奏の人数やロボットの数の増加時の問題について議論する. |
(英) |
In this paper, we report the human-robot ensemble using ROS(Robot Operating System).
ROS is a package for comunicating among processes running on robots or systems.
It is difficult for a single robot to complete the realtime calculation of an ensemble method
We implemented one of the ensemble method as a distributed system with ROS, working in realtime
with high scalability. We also discuss the problem of the inevitable delay of such a
distributed system and the problem with the increase of human players and robots. |
キーワード |
(和) |
分散システム / 音楽ロボット / ROS / / / / / |
(英) |
Distributed system / Musical Robot / ROS / / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 112, no. 233, CNR2012-11, pp. 33-36, 2012年10月. |
資料番号 |
CNR2012-11 |
発行日 |
2012-10-04 (CNR) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
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CNR2012-11 |