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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2020-01-24 15:25 自律分散型経路探索モデルのロボットアーム応用の検討 ○白澤夏樹・Dondogjamts Batbaata（九工大）・上田肇一（富山大）・我妻広明（九工大）  NC2019-68 |
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| 抄録 | （和） | 開リンク機構のロボットアームの姿勢生成問題は，基部と手先位置を決めても一意に定まらない不良設定問題の一つで，与えられたエンドエフェクタ軌道に対する一貫性のある姿勢の生成は，最適化問題としても容易な問題ではない．本研究では Ueda(2019) の経路探索解を導出する神経回路モデルをロボットアームの姿勢生成問題として活用する提案について精査し，同モデルで構成されるアーム経路探索モデルの有効性について分析を行った．その結果，与えられたエンドエフェクタ軌道に対して，一貫性の高い姿勢生成を時系列として生成するダイナミクスとして，基本モデルにおける経路生成において与えられた制約条件に対し，更に一時刻前の姿勢と整合性を保とうとする制約を付与することが有効であると仮説を立て，計算機実験に検証を行った．その結果，時間制約有としたモデルの有効性が実証された．本結果は，従来，運動学的・動力学的アプローチからの機械工学的不良設定問題解決に対し，神経回路の動的ダイナミクスによって準最適解を導出する新たな方法論を提案したという意味において重要性が高い． |
| （英） | According to an ill-posed problem with a certain number of degrees of freedom in the case of determination of a posture of open-linkages, we focused a neural network model that consists of FHN neuron models and applied to the posture determination problem. With respect to the model proposed by Ueda (2019), which is originally proposed as a solver to obtain a optimal pathway to connect between given starting and ending points under conditions of path lengths connecting individual nodes, the basic model has a disadvantage to form the posture inconsistently with previous posture. In the present paper, we analyzed the validity of the model, which is evaluated by the comparison between results from the original model and the model with an additional time constraints. As a consequence, the latter model showed the advantage in comparison with the former model. | |
| キーワード | （和） | 経路探索 / ロボットアーム / FitzHugh-Nagumo(FHN)モデル / / / / / |
| （英） | Pathfinding / Robot arm / FitzHugh-Nagumo (FHN) model / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 119, no. 382, NC2019-68, pp. 51-56, 2020年1月. | |
| 資料番号 | NC2019-68 | |
| 発行日 | 2020-01-16 (NC) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2019-68 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NLP NC |
| 開催期間 | 2020-01-23 - 2020-01-25 |
| 開催地（和） | 宮古島マリンターミナル |
| 開催地（英） | Miyakojima Marine Terminal |
| テーマ（和） | NC, NLP, 一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2020-01-NLP-NC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 自律分散型経路探索モデルのロボットアーム応用の検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | An Extension of the Multistate Network Model with a Self-Recovery Property to the Robot Arm Posture Problem in a Dynamic Environment |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 経路探索 / Pathfinding |
| キーワード(2)（和/英） | ロボットアーム / Robot arm |
| キーワード(3)（和/英） | FitzHugh-Nagumo(FHN)モデル / FitzHugh-Nagumo (FHN) model |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 白澤 夏樹 / Natsuki Shirasawa / シラサワ ナツキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 九州工業大学 (略称： 九工大) Kyushu Institute of Technology (略称： Kyutech) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | Dondogjamts Batbaata / Dondogjamts Batbaata / |
| 第2著者 所属（和/英） | 九州工業大学 (略称： 九工大) Kyushu Institute of Technology (略称： Kyutech) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 上田 肇一 / Keiichi Ueda / ウエダ ケイイチ |
| 第3著者 所属（和/英） | 富山大学 (略称： 富山大) University of Toyama (略称： Univ. Toyama) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 我妻 広明 / Hiroaki Wagatsuma / ワガツマ ヒロアキ |
| 第4著者 所属（和/英） | 九州工業大学 (略称： 九工大) Kyushu Institute of Technology (略称： Kyutech) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2020-01-24 15:25:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2019-68 |
| 巻番号（vol） | vol.119 |
| 号番号（no） | no.382 |
| ページ範囲 | pp.51-56 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2020-01-16 (NC) |
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