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講演抄録/キーワード
講演名 2020-09-24 13:20
SLAM実行時のエッジへの動的メモリオフロード制御に向けた資源利用予測モデルの提案と評価
長濱幸輝芝浦工大)・石綿陽一VA Linux Japan)・大川 猛東海大)・菅谷みどり芝浦工大CNR2020-2
抄録 (和) 近年,自律移動型ロボット活用が進んでいる.自律移動型ロボットでは,自己位置推定と環境地図作成を同時に行うSLAM技術が広く採用されている.一方で,SLAMは各種の画像処理と演算処理の負荷が高く,組込みなどのハードウェアリソースが非常に限られているシステムでは,実行速度の低下が発生しやすいという課題がある.
オフロード手法は各種提案されているが,ROS+SLAMアプリに適用されておらず,ロボットでの検証例は少ない.
そこで,本研究では,SLAM処理に伴う一定期間のシステムリソース情報をもとに予測モデルの構築を行い,必要に応じてメモリ上でのアクセス頻度が少ないデータをエッジに対してオフロード処理する,リソース使用予測に基づく負荷軽減手法を提案する.
ロボットから得られたデータを用いて予測モデル構築を行い,評価した結果について述べる. 
(英)
キーワード (和) 省メモリ / ロボット / ROS / オフロード / / / /  
(英) / / / / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 120, no. 173, CNR2020-2, pp. 7-12, 2020年9月.
資料番号 CNR2020-2 
発行日 2020-09-17 (CNR) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード CNR2020-2

研究会情報
研究会 CNR  
開催期間 2020-09-24 - 2020-09-24 
開催地(和) オンライン開催 
開催地(英) Online 
テーマ(和) インタラクションに注目したCNR,一般 
テーマ(英) Interaction in CNR, etc. 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 CNR 
会議コード 2020-09-CNR 
本文の言語 日本語(英語タイトルなし) 
タイトル(和) SLAM実行時のエッジへの動的メモリオフロード制御に向けた資源利用予測モデルの提案と評価 
サブタイトル(和)  
タイトル(英)  
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 省メモリ /  
キーワード(2)(和/英) ロボット /  
キーワード(3)(和/英) ROS /  
キーワード(4)(和/英) オフロード /  
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キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 長濱 幸輝 / / ナガハマ コウキ
第1著者 所属(和/英) 芝浦工業大学 (略称: 芝浦工大)
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第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 石綿 陽一 / / イシワタ ヨウイチ
第2著者 所属(和/英) 株式会社VA Linux Systems Japan (略称: VA Linux Japan)
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第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 大川 猛 / / オオカワ タケシ
第3著者 所属(和/英) 東海大学 (略称: 東海大)
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第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 菅谷 みどり / / スガヤ ミドリ
第4著者 所属(和/英) 芝浦工業大学 (略称: 芝浦工大)
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講演者 第1著者 
発表日時 2020-09-24 13:20:00 
発表時間 20分 
申込先研究会 CNR 
資料番号 CNR2020-2 
巻番号(vol) vol.120 
号番号(no) no.173 
ページ範囲 pp.7-12 
ページ数
発行日 2020-09-17 (CNR) 


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