講演抄録/キーワード |
講演名 |
2020-09-24 13:40
kvros:ハイブリット型メインメモリKVSサーバのSLAM適用評価 ○東 晃希(芝浦工大)・石綿陽一(VA Linux Japan)・大川 猛(東海大)・菅谷みどり(芝浦工大) CNR2020-3 |
抄録 |
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近年,ロボットをはじめとするIoTデバイスからのセンシングデータを大量に処理する目的から,クラウドより近距離におくエッジサーバを配置することが期待されている.近距離で動作するエッジサーバには高い即応性や信頼性が求められる.先行研究ではDRAMとNon-Volatile-Memoryのハイブリット型メインメモリ上でIn Memory Key-Value Storeであるmemcachedをデータキャッシュとして用いることで,スループットの改善を得た.しかし,実用的なアプリケーションやクラウドとの連携システムでの検証が不足している課題があった.本研究では,ロボット・アプリケーションであるSLAM (Simultaneous Localization and Mapping)を用いて検証および,信頼性を実現するための機能を実現することを目的とする.実現にあたり,SLAMとその通信ミドルウェアの実行環境であるROSをmemcachedに接続するよう拡張し,ROSによってmemcachedにIDを付けてデータを集約,また,データを取り出すためのAPIを提供することで,目的を達成する.評価では,レイテンシ,スループットにより有効性を評価する.研究の予備実験では通信データ量を測定し,30分間で総データ量は約179Mbyteという結果を得た. |
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キーワード |
(和) |
memcached / KVS / ROS / エッジコンピューティング / SLAM / / / |
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文献情報 |
信学技報, vol. 120, no. 173, CNR2020-3, pp. 13-18, 2020年9月. |
資料番号 |
CNR2020-3 |
発行日 |
2020-09-17 (CNR) |
ISSN |
Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
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CNR2020-3 |