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講演抄録/キーワード
講演名 2021-12-16 15:00
白杖先端刺激を用いた歩行誘導おけるマーカレス仮想壁提示の検討
藤井勇人榎堀 優吉田直人名大)・米澤朋子関西大)・間瀬健二名大
抄録 (和) 我々は,白杖先端に衝撃刺激を発生させ,仮想的な壁を提示することで,視覚障碍者の歩行を補助するシス テムを構築している.既存システムでは,仮想壁位置の推定にAR マーカを用いており,マーカの事前敷設が必要なた め,自由経路の構築が困難であった.そこで,本研究では,自己相対白杖先端位置の推定を,低速高精度なYOLOv3 と高速中精度なIMU の組合せにより高速高精度で実現し,VSLAM による自己位置推定と組合せ,マーカーレス仮 想壁提示を実現することを試みた.評価のため,白杖先端位置推定と歩行誘導実験を,5 名の晴眼者を対象に行った. その結果,仮想壁の平均提示精度は8cm であり,全歩行中90.7%が目的地付近に誘導された.したがって提案システ ムによる歩行誘導が可能であることが示唆された. 
(英) We are constructing a system that assists visually impaired people to walk by generating impact stimuli on the tip of a white cane and presenting a virtual wall. The existing system uses AR markers to estimate the position of the virtual wall, and it is difficult to construct a free path because the markers need to be laid in advance. In this study, we attempted to realize a marker-less virtual wall presentation by the following two approaches. One is the establishment of high-speed high-accuracy white-cane tip-position estimation based on a combination of YOLOv3, low-speed and high accuracy, and IMU, high-speed and medium accuracy. The other one is a combination of the proposed white-cane tip position estimation and VSLAM based self-position estimation. We evaluated our system with five sighted subjects. As a result, the average accuracy of the virtual wall presentation was 8 cm, and 90.7% of the walkers were guided to their destinations. Therefore, it was shown a potential of the proposed system for visually impaired navigation.
キーワード (和) 視覚障害者支援 / 白杖 / 歩行誘導 / 衝撃刺激提示 / 仮想壁提示 / / /  
(英) Support for the visually impaired / White cane / Pedestrian navigation / Impact feeling reproduction / Presentation of a virtual wall / / /  
文献情報 信学技報
資料番号  
発行日  
ISSN  
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研究会情報
研究会 HCGSYMPO  
開催期間 2021-12-15 - 2021-12-17 
開催地(和) オンライン開催 
開催地(英) Online 
テーマ(和) 新様式でかわりゆく・かわらないヒューマンコミュニケーション 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 HCGSYMPO 
会議コード 2021-12-HCGSYMPO 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 白杖先端刺激を用いた歩行誘導おけるマーカレス仮想壁提示の検討 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) A Study of Marker-less Virtual Wall for Walk Navigation System for Visually Impaired Persons 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 視覚障害者支援 / Support for the visually impaired  
キーワード(2)(和/英) 白杖 / White cane  
キーワード(3)(和/英) 歩行誘導 / Pedestrian navigation  
キーワード(4)(和/英) 衝撃刺激提示 / Impact feeling reproduction  
キーワード(5)(和/英) 仮想壁提示 / Presentation of a virtual wall  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 藤井 勇人 / Yuto Fujii / フジイ ユウト
第1著者 所属(和/英) 名古屋大学 (略称: 名大)
Nagoya University (略称: Nagoya Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 榎堀 優 / Yu Enokibori / エノキボリ ユウ
第2著者 所属(和/英) 名古屋大学 (略称: 名大)
Nagoya University (略称: Nagoya Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 吉田 直人 / Naoto Yoshida / ヨシダ ナオト
第3著者 所属(和/英) 名古屋大学 (略称: 名大)
Nagoya University (略称: Nagoya Univ.)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 米澤 朋子 / Tomoko Yonezawa / ヨネザワ トモコ
第4著者 所属(和/英) 関西大学 (略称: 関西大)
Kansai University (略称: Kansai Univ.)
第5著者 氏名(和/英/ヨミ) 間瀬 健二 / Kenji Mase / マセ ケンジ
第5著者 所属(和/英) 名古屋大学 (略称: 名大)
Nagoya University (略称: Nagoya Univ.)
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講演者 第1著者 
発表日時 2021-12-16 15:00:00 
発表時間 90分 
申込先研究会 HCGSYMPO 
資料番号  
巻番号(vol) vol. 
号番号(no)  
ページ範囲  
ページ数  
発行日  


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