講演抄録/キーワード |
講演名 |
2021-12-16 15:00
白杖先端刺激を用いた歩行誘導おけるマーカレス仮想壁提示の検討 ○藤井勇人・榎堀 優・吉田直人(名大)・米澤朋子(関西大)・間瀬健二(名大) |
抄録 |
(和) |
我々は,白杖先端に衝撃刺激を発生させ,仮想的な壁を提示することで,視覚障碍者の歩行を補助するシス テムを構築している.既存システムでは,仮想壁位置の推定にAR マーカを用いており,マーカの事前敷設が必要なた め,自由経路の構築が困難であった.そこで,本研究では,自己相対白杖先端位置の推定を,低速高精度なYOLOv3 と高速中精度なIMU の組合せにより高速高精度で実現し,VSLAM による自己位置推定と組合せ,マーカーレス仮 想壁提示を実現することを試みた.評価のため,白杖先端位置推定と歩行誘導実験を,5 名の晴眼者を対象に行った. その結果,仮想壁の平均提示精度は8cm であり,全歩行中90.7%が目的地付近に誘導された.したがって提案システ ムによる歩行誘導が可能であることが示唆された. |
(英) |
We are constructing a system that assists visually impaired people to walk by generating impact stimuli on the tip of a white cane and presenting a virtual wall. The existing system uses AR markers to estimate the position of the virtual wall, and it is difficult to construct a free path because the markers need to be laid in advance. In this study, we attempted to realize a marker-less virtual wall presentation by the following two approaches. One is the establishment of high-speed high-accuracy white-cane tip-position estimation based on a combination of YOLOv3, low-speed and high accuracy, and IMU, high-speed and medium accuracy. The other one is a combination of the proposed white-cane tip position estimation and VSLAM based self-position estimation. We evaluated our system with five sighted subjects. As a result, the average accuracy of the virtual wall presentation was 8 cm, and 90.7% of the walkers were guided to their destinations. Therefore, it was shown a potential of the proposed system for visually impaired navigation. |
キーワード |
(和) |
視覚障害者支援 / 白杖 / 歩行誘導 / 衝撃刺激提示 / 仮想壁提示 / / / |
(英) |
Support for the visually impaired / White cane / Pedestrian navigation / Impact feeling reproduction / Presentation of a virtual wall / / / |
文献情報 |
信学技報 |
資料番号 |
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発行日 |
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ISSN |
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