講演抄録/キーワード |
講演名 |
2022-03-08 16:50
LiDARベース物体検出に対する物理的偽装攻撃とその実証 ○深津勇貴・一ノ瀬竜矢・上田晋生・久保 中・吉田直樹・松本 勉(横浜国大) VLD2021-104 HWS2021-81 |
抄録 |
(和) |
完全自動運転の実用化に向けて様々な技術開発が進められている.自動運転車はカメラやLiDARなどの車載センサによる周辺状況の計測にもとづき車両や歩行者等を認識し,必要な制御を行い走行する.一方で車載センサの計測プロセスに影響を与えるような攻撃の存在が指摘されている.本稿では,車載LiDARの出力である点群を部分的に欠損させることにより物体検出を誤らせることができることをシミュレーションで示す.また点群を意図的に欠損させることが,赤外線カットフィルムの車両への貼付という物理的偽装攻撃により,実際に引き起こすことができることを示す.これらにより,完全自動運転の実用化に当たっては,このような物理的偽装攻撃への対処を検討することが必要であることを明らかにする. |
(英) |
A variety of technologies are being developed for the practical application of fully autonomous driving. Automated driving vehicles recognize cars, pedestrians, and other objects based on instrumentation of the surrounding environment by onboard sensors such as cameras and LiDARs and perform the necessary control to drive. On the other hand, it has been pointed out that there are attacks that can affect the measurement process of onboard sensors. In this study, we show by simulation that it is possible to mislead the object detection by partially missing the point cloud output of the in-vehicle LiDAR. We also demonstrate that a physical spoofing attack, such as attaching an infrared cut film to the target vehicle, can cause the intended point cloud missing. These results indicate that it is necessary to consider dealing with such physical spoofing attacks in the practical application of fully automated driving. |
キーワード |
(和) |
計測セキュリティ / 自動運転 / LiDAR / センサ / 物体検出 / / / |
(英) |
Instrumentation Security / Autonomous Driving / LiDAR / Sensor / Object Detection / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 121, no. 413, HWS2021-81, pp. 158-163, 2022年3月. |
資料番号 |
HWS2021-81 |
発行日 |
2022-02-28 (VLD, HWS) |
ISSN |
Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
PDFダウンロード |
VLD2021-104 HWS2021-81 |
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