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講演抄録/キーワード
講演名 2022-06-09 13:40
SuperGlueから得られるマッチング結果に基づく分岐点検出と分類
斎藤康平須藤宏晃本多和史和田真凛上田有里子湯田優希安達美穂宮本龍介明大SIS2022-3
抄録 (和) 著者の所属している研究室では,意味論的領域分割の結果を積極的に用いたロ
ボットのビジュアルナビゲーション手法の開発に取り組んでいる.
著者らの手法では,自己位置推定と方向転換を行うためには分岐点の検出および分類を行う必要がある.
しかし,ロボットの分岐点への進入角度は毎回異なるため,前方画像のみを入力として分岐点検出および行うためには,位置や角度のズレへの耐性を持つ手法が求められる.
そこで本稿では,SuperGlueから得られるマッチング結果に基づく分岐点検出と分類手法を提案する.
明治大学生田キャンパス内においてロボットを用いた実験を行い,交差点検出と分類の精度評価を行った結果,分岐点近傍における検出が可能であり,高精度で分岐点の分類が可能であることが示された. 
(英) We attempt to actualize a novel visual navigation scheme
that strongly depends on results of semantic segmentation.
To actualize localization and path planning at intersections,
the scheme requires intersection detection and recognition.
However, the angle of approach is different at each time,
the detection and recognition method at intersection with input image captured by front camera should be independent to change a location and the angle of approach.
This paper proposed a novel scheme to detect and recognize junctions based on the results of feature matching by SuperGlue.
Experiments conducted at Ikuta Campus of the Meiji University using a real robot showed that the proposed scheme could detect junctions and recognize them accurately.
キーワード (和) 意味論的領域分割 / 視覚的場所認識 / 分岐点検出 / 分岐点認識 / / / /  
(英) Semantic Segmentation / Visual Place Recognition / junction detection / junction recognition / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 122, no. 62, SIS2022-3, pp. 12-17, 2022年6月.
資料番号 SIS2022-3 
発行日 2022-06-02 (SIS) 
ISSN Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード SIS2022-3

研究会情報
研究会 SIS IPSJ-AVM  
開催期間 2022-06-09 - 2022-06-10 
開催地(和) 九州工業大学(若松) 
開催地(英) KIT(Wakamatsu Campus) 
テーマ(和) 知的マルチメディアシステム, 組込み応用システム, 立体映像技術, 一般 
テーマ(英) Intelligent Multimedia Systems, Applied Embedded Systems, Three-Dimensional Image Technology (3DIT), etc. 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 SIS 
会議コード 2022-06-SIS-AVM 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) SuperGlueから得られるマッチング結果に基づく分岐点検出と分類 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Junction Detection and Recognition Based on Results of Feature Matching Computed by SuperGlue 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 意味論的領域分割 / Semantic Segmentation  
キーワード(2)(和/英) 視覚的場所認識 / Visual Place Recognition  
キーワード(3)(和/英) 分岐点検出 / junction detection  
キーワード(4)(和/英) 分岐点認識 / junction recognition  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 斎藤 康平 / Kohei Saito / サイトウ コウヘイ
第1著者 所属(和/英) 明治大学 (略称: 明大)
Meiji University (略称: Meiji Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 須藤 宏晃 / Hiroaki Sudo / スドウ ヒロアキ
第2著者 所属(和/英) 明治大学 (略称: 明大)
Meiji University (略称: Meiji Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 本多 和史 / Kazufumi Honda / ホンダ カズフミ
第3著者 所属(和/英) 明治大学 (略称: 明大)
Meiji University (略称: Meiji Univ.)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 和田 真凛 / Marin Wada / ワダ マリン
第4著者 所属(和/英) 明治大学 (略称: 明大)
Meiji University (略称: Meiji Univ.)
第5著者 氏名(和/英/ヨミ) 上田 有里子 / Yuriko Ueda / ウエダ ユリコ
第5著者 所属(和/英) 明治大学 (略称: 明大)
Meiji University (略称: Meiji Univ.)
第6著者 氏名(和/英/ヨミ) 湯田 優希 / Yuki Yuda / ユダ ユウキ
第6著者 所属(和/英) 明治大学 (略称: 明大)
Meiji University (略称: Meiji Univ.)
第7著者 氏名(和/英/ヨミ) 安達 美穂 / Miho Adachi / アダチ ミホ
第7著者 所属(和/英) 明治大学 (略称: 明大)
Meiji University (略称: Meiji Univ.)
第8著者 氏名(和/英/ヨミ) 宮本 龍介 / Ryusuke Miyamoto / ミヤモト リュウスケ
第8著者 所属(和/英) 明治大学 (略称: 明大)
Meiji University (略称: Meiji Univ.)
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講演者 第1著者 
発表日時 2022-06-09 13:40:00 
発表時間 20分 
申込先研究会 SIS 
資料番号 SIS2022-3 
巻番号(vol) vol.122 
号番号(no) no.62 
ページ範囲 pp.12-17 
ページ数
発行日 2022-06-02 (SIS) 


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