講演抄録/キーワード |
講演名 |
2023-01-29 10:40
モジュール型レザバーコンピュータを用いたロボットアームの適応的な軌道制御 ○河合祐司・熱田洋史(阪大)・浅田 稔(IPUT/阪大/中部大/NICT) NLP2022-97 NC2022-81 |
抄録 |
(和) |
ロボットアーム(マニピュレータ)の適応的軌道制御は,ロボットの身体や環境の変化に対して頑健に目標を追跡するために重要である.本研究では,高精度なモデルフリーの適応的軌道制御を実現するために,レザバーコンピューティングの一種であるreBASICS (reservoir of basal dynamics) を用いた誤差修正モデルを提案する.3層パーセプトロンによる近似逆運動学とそれに基づくPD制御がもたらすエンドエフェクタの位置の誤差と関節角度の誤差を最小化するようにreBASICSを学習させ,その出力をPD制御系に加算する.2リンクアームロボットのシミュレーションにより,位置と関節角度の両方の誤差を減じることで目標軌道との誤差が最小になることを示す. |
(英) |
(Not available yet) |
キーワード |
(和) |
レザバーコンピューティング / リカレントニューラルネットワーク / モジュール型ニューラルネットワーク / 誤差修正 / 小脳モデル / 適応的軌道制御 / / |
(英) |
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文献情報 |
信学技報, vol. 122, no. 374, NC2022-81, pp. 87-92, 2023年1月. |
資料番号 |
NC2022-81 |
発行日 |
2023-01-21 (NLP, NC) |
ISSN |
Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
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NLP2022-97 NC2022-81 |
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