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講演抄録/キーワード
講演名 2023-01-29 10:40
モジュール型レザバーコンピュータを用いたロボットアームの適応的な軌道制御
河合祐司熱田洋史阪大)・浅田 稔IPUT/阪大/中部大/NICTNLP2022-97 NC2022-81
抄録 (和) ロボットアーム(マニピュレータ)の適応的軌道制御は,ロボットの身体や環境の変化に対して頑健に目標を追跡するために重要である.本研究では,高精度なモデルフリーの適応的軌道制御を実現するために,レザバーコンピューティングの一種であるreBASICS (reservoir of basal dynamics) を用いた誤差修正モデルを提案する.3層パーセプトロンによる近似逆運動学とそれに基づくPD制御がもたらすエンドエフェクタの位置の誤差と関節角度の誤差を最小化するようにreBASICSを学習させ,その出力をPD制御系に加算する.2リンクアームロボットのシミュレーションにより,位置と関節角度の両方の誤差を減じることで目標軌道との誤差が最小になることを示す. 
(英) (Not available yet)
キーワード (和) レザバーコンピューティング / リカレントニューラルネットワーク / モジュール型ニューラルネットワーク / 誤差修正 / 小脳モデル / 適応的軌道制御 / /  
(英) / / / / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 122, no. 374, NC2022-81, pp. 87-92, 2023年1月.
資料番号 NC2022-81 
発行日 2023-01-21 (NLP, NC) 
ISSN Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード NLP2022-97 NC2022-81

研究会情報
研究会 NC NLP  
開催期間 2023-01-28 - 2023-01-29 
開催地(和) 公立はこだて未来大学 
開催地(英) Future University Hakodate 
テーマ(和) NC, NLP, 一般 
テーマ(英) NC, NLP, etc. 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 NC 
会議コード 2023-01-NC-NLP 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) モジュール型レザバーコンピュータを用いたロボットアームの適応的な軌道制御 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Adaptive kinematic/dynamic control of a robot arm using a modular reservoir computer 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) レザバーコンピューティング /  
キーワード(2)(和/英) リカレントニューラルネットワーク /  
キーワード(3)(和/英) モジュール型ニューラルネットワーク /  
キーワード(4)(和/英) 誤差修正 /  
キーワード(5)(和/英) 小脳モデル /  
キーワード(6)(和/英) 適応的軌道制御 /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 河合 祐司 / Yuji Kawai / カワイ ユウジ
第1著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 熱田 洋史 / Hiroshi Atsuta / アツタ ヒロシ
第2著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 浅田 稔 / Minoru Asada / アサダ ミノル
第3著者 所属(和/英) 大阪国際工科専門職大学/大阪大学/中部大学/情報通信研究機構 (略称: IPUT/阪大/中部大/NICT)
International Professional University of Technology in Osaka/Osaka University/Chubu University/NICT (略称: IPUT/Osaka Univ./Chubu Univ./NICT)
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講演者 第1著者 
発表日時 2023-01-29 10:40:00 
発表時間 25分 
申込先研究会 NC 
資料番号 NLP2022-97, NC2022-81 
巻番号(vol) vol.122 
号番号(no) no.373(NLP), no.374(NC) 
ページ範囲 pp.87-92 
ページ数
発行日 2023-01-21 (NLP, NC) 


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