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講演抄録/キーワード
講演名 2023-03-03 10:05
ワイヤーハーネス自動配索環境のための複数視点RGBD画像間の三次元点群の高精度位置合わせ
秦 絵里香福沢栄治大谷 淳早大PRMU2022-103 IBISML2022-110
抄録 (和) ワイヤーハーネス自動配索環境において,計測されるセンサ間の情報を統合し,高精度な三次元マップを生成するための検討を行う.そのために,複数のRGBDカメラで撮影した複数の三次元点群に対して、それらを統合するための高精度な位置合わせを行う.位置合わせ後の三次元マップが計測誤差10 mm以内の目標を達成するために,3つのアプローチを検討する.即ち,①アルゴリズム手法の比較,②カメラ性能による比較,③本環境独自の情報を利用した角度補正手法,である.これらの実験結果に基づき,良好な結果を与える手法を明らかにする.前述の①の比較より,従来研究であるICP,最新研究のTEASERおよびPREDATORから,本環境に最も相応しいTEASERを採用した.②の結果,点群密度の高いデータが取得できるSL40カメラを使用することにし,③四元数を使用した角度補正処理を加えることにより,計測誤差12.8 mmを実現した 
(英) In automatic wire harness routing environments, we are exploring methods for generating 3D maps with high accuracies by integrating the data obtained from multiple sensors. For that, this paper studies how to register multiple 3D point clouds obtained from multiple RGBD cameras with high accuracy. To achieve a registration accuracy of 10 mm or smaller, the following three approaches are studied experimentally: (1) comparing different algorithms for alignment, (2) comparing different cameras' performance, and (3) angle correction method using planar information unique to this environment. Based on the results of the these experiments, it turns out that (1) TEASER is more suitable than ICP and PREDATOR in terms of accuracy, calculation speed and robustness, (2) SL40 camera is better than RealSense in terms of ability of acquiring high density point clouds, (3) By adding the angle correction using quaternions, a measurement error of 12.8 mm is achieved.
キーワード (和) 自動配策 / 点群位置合わせ / TEASER / 四元数 / / / /  
(英) automatic wire harness routing / point cloud alignment / TEASER / quaternions / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 122, no. 404, PRMU2022-103, pp. 232-237, 2023年3月.
資料番号 PRMU2022-103 
発行日 2023-02-23 (PRMU, IBISML) 
ISSN Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード PRMU2022-103 IBISML2022-110

研究会情報
研究会 PRMU IBISML IPSJ-CVIM  
開催期間 2023-03-02 - 2023-03-03 
開催地(和) はこだて未来大学 
開催地(英) Future University Hakodate 
テーマ(和) 異分野連携(PRMU)、AutoML (CVIM)、機械学習の理論と応用の広がり(IBISML) 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 PRMU 
会議コード 2023-03-PRMU-IBISML-CVIM 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) ワイヤーハーネス自動配索環境のための複数視点RGBD画像間の三次元点群の高精度位置合わせ 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) High Accuracy Alignment of 3D Point Clouds Obtained from Multiple View Point Images for Automatic Wire Harness Placement Environments 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 自動配策 / automatic wire harness routing  
キーワード(2)(和/英) 点群位置合わせ / point cloud alignment  
キーワード(3)(和/英) TEASER / TEASER  
キーワード(4)(和/英) 四元数 / quaternions  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 秦 絵里香 / Erika Hata / ハタ エリカ
第1著者 所属(和/英) 早稲田大学 (略称: 早大)
Waseda University (略称: Waseda Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 福沢 栄治 / Eiji Fukuzawa / フクザワ エイジ
第2著者 所属(和/英) 早稲田大学 (略称: 早大)
Waseda University Globsl Information and Telecommunication Institute (略称: Waseda Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 大谷 淳 / Jun Ohya / オオヤ ジュン
第3著者 所属(和/英) 早稲田大学 (略称: 早大)
Waseda University (略称: Waseda Univ.)
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講演者 第1著者 
発表日時 2023-03-03 10:05:00 
発表時間 10分 
申込先研究会 PRMU 
資料番号 PRMU2022-103, IBISML2022-110 
巻番号(vol) vol.122 
号番号(no) no.404(PRMU), no.405(IBISML) 
ページ範囲 pp.232-237 
ページ数
発行日 2023-02-23 (PRMU, IBISML) 


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