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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2023-03-16 15:25 進化計算を用いた三次元バイナリマニピュレータの設計 ○杉林恵多・小中英嗣（名城大）  MSS2022-89 NLP2022-134 |
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| 抄録 | （和） | 現在、様々な種類のマニピュレータが産業用ロボットとして、多くの工場で稼働している。特殊な構造をもつマニピュレータとしてバイナリマニピュレータを研究対象とする。バイナリマニピュレータはアクチュエータの伸縮長が特定の二値に制限されるマニピュレータであり，その手先到達点は離散分布となり、常に目標位置と誤差が生じる。手先の到達点の分布は各アクチュエータの伸縮長に依存するので、作業させたい領域に応じて適切に設計する必要がある。本論文では三次元バイナリマニピュレータに対し、最大空円とKS 統計量を用いた手先分布の一様性の評価指標，および進化計算を用いた設計手法を提案する。また、有用性を数値実験を用いて、確認する。 |
| （英） | Different types of manipulators are currently used as industrial robots in many factories; binary manipulators are the manipulators with binary actuator, whose state takes one of the binary values. Therefore, the set of reachable points of the end-effecter of the binary manipulator is discretely distributed and always has an error to the target position. Since the reachable set depends on the extension/retraction length of each binary actuator, it is necessary to design the actuator appropriately according to the area to be manipulated. In this paper, we propose an index to evaluate the distance of the reachable set to the uniform one using the maximum empty circle and the Kolmogolov-Smirnov (KS) statistic, and a design method using a genetic algorithm for a three-dimensional binary manipulator. The usefulness of the design method is confirmed through numerical experiments. | |
| キーワード | （和） | バイナリマニピュレータ / 最大空円 / KS統計量 / 進化計算 / / / / |
| （英） | Binary manipulator / maximum empty circle / KS statistic / genetic algorithm / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 122, no. 435, MSS2022-89, pp. 126-131, 2023年3月. | |
| 資料番号 | MSS2022-89 | |
| 発行日 | 2023-03-08 (MSS, NLP) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | MSS2022-89 NLP2022-134 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NLP MSS |
| 開催期間 | 2023-03-15 - 2023-03-17 |
| 開催地（和） | 長崎大学 文教キャンパス |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | MSS，NLP，一般，およびWIP（MSSのみ） |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | MSS |
| 会議コード | 2023-03-NLP-MSS |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 進化計算を用いた三次元バイナリマニピュレータの設計 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Design of Three-Dimensional Binary Manipulator Using genetic algorithm |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | バイナリマニピュレータ / Binary manipulator |
| キーワード(2)（和/英） | 最大空円 / maximum empty circle |
| キーワード(3)（和/英） | KS統計量 / KS statistic |
| キーワード(4)（和/英） | 進化計算 / genetic algorithm |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 杉林 恵多 / Keita Sugibayashi / スギバヤシ ケイタ |
| 第1著者 所属（和/英） | 名城大学 (略称： 名城大) Meijo University (略称： Meijo Univ) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小中 英嗣 / Eiji Konaka / コナカ エイジ |
| 第2著者 所属（和/英） | 名城大学 (略称： 名城大) Meijo University (略称： Meijo Univ) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2023-03-16 15:25:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | MSS |
| 資料番号 | MSS2022-89, NLP2022-134 |
| 巻番号（vol） | vol.122 |
| 号番号（no） | no.435(MSS), no.436(NLP) |
| ページ範囲 | pp.126-131 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2023-03-08 (MSS, NLP) |
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