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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2023-11-21 12:50 ［奨励講演］安全性と効率性を両立する協調搬送ロボット制御とその計算負荷削減に関する検討 ○安田真也・熊谷太一・吉田裕志（NEC）  NS2023-113 |
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| 抄録 | （和） | 本稿では，荷物を挟んで搬送する協調搬送ロボットの制御技術の一部分として，障害物回避制御とその実装結果，また，回避制御における計算負荷削減に関する検討状況を報告する．障害物回避制御では，Dynamic Window Approach を本システム向けに改良した方法を用いることで障害物のスムーズな回避と回避後の速やかな経路への復帰を実現している．そこではロボットの確率的なダイナミクスを考慮していることから，評価関数の計算にモンテカルロ法を用いており，計算負荷が高くなっている．そこで確定的サンプリングを用いた計算量削減に関する検討をすすめており，モンテカルロ法と比較して 3 倍程度効率的な計算が可能になることを示す． |
| （英） | We present an obstacle avoidance control and its implementation results as a part of the control technique for our cooperative transportation robot system, as well as a study on reducing the computational load in the avoidance control. In the obstacle avoidance control, an improved version of the dynamic window approach is used to achieve smooth obstacle avoidance of obstacles and rapid return to the path after obstacle avoidance. Since the stochastic dynamics of the robot is taken into account, a Monte Carlo method is used to compute the evaluation function, which is computationally expensive. We have studied the reduction of the computational load by using deterministic sampling, and have shown that it is about three times more efficient than the Monte Carlo method. | |
| キーワード | （和） | クラウドロボティクス / 移動ロボット制御 / 深度カメラ / Dynamic window approach / / / / |
| （英） | Cloud robotics / Mobile robot control / depth camera / Dynamic window approach / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 123, no. 272, NS2023-113, pp. 15-19, 2023年11月. | |
| 資料番号 | NS2023-113 | |
| 発行日 | 2023-11-14 (NS) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NS2023-113 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | ICM NS CQ NV |
| 開催期間 | 2023-11-21 - 2023-11-22 |
| 開催地（和） | 愛媛県男女共同参画センター |
| 開催地（英） | Ehime Prefecture Gender Equality Center |
| テーマ（和） | ネットワーク品質，ネットワーク計測・管理，ネットワーク仮想化，ネットワークサービス，ブロックチェーン，セキュリティ，ネットワークインテリジェンス・AI，一般 |
| テーマ（英） | Network quality, Network measurement/management, Network virtualization, Network service, Blockchain, Security, Network intelligence/AI, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NS |
| 会議コード | 2023-11-ICM-NS-CQ-NV |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 安全性と効率性を両立する協調搬送ロボット制御とその計算負荷削減に関する検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Safe and efficient control of cooperative transportation robots and reduction of computational load |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | クラウドロボティクス / Cloud robotics |
| キーワード(2)（和/英） | 移動ロボット制御 / Mobile robot control |
| キーワード(3)（和/英） | 深度カメラ / depth camera |
| キーワード(4)（和/英） | Dynamic window approach / Dynamic window approach |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 安田 真也 / Shinya Yasuda / ヤスダ シンヤ |
| 第1著者 所属（和/英） | 日本電気株式会社 (略称： NEC) NEC Corporation (略称： NEC) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 熊谷 太一 / Taichi Kumagai / クマガイ タイチ |
| 第2著者 所属（和/英） | 日本電気株式会社 (略称： NEC) NEC Corporation (略称： NEC) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 吉田 裕志 / Hiroshi Yoshida / ヨシダ ヒロシ |
| 第3著者 所属（和/英） | 日本電気株式会社 (略称： NEC) NEC Corporation (略称： NEC) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2023-11-21 12:50:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NS |
| 資料番号 | NS2023-113 |
| 巻番号（vol） | vol.123 |
| 号番号（no） | no.272 |
| ページ範囲 | pp.15-19 |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | 2023-11-14 (NS) |
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