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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2023-12-07 10:00 前腕支持型ロボット歩行器の歩行支援を目的とした歩行状態のモデル化と歩行状態の計測 ○森 雄斗・横山想一郎・山下倫央・川村秀憲（北大）・森 正人（サンクレエ）  WIT2023-28 |
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| 抄録 | （和） | 単独での歩行が困難で，何らかの支えが必要な人々に対して歩行の負担を軽減するためにさまざまなロボット歩行器が研究されている． 本研究では，歩行に支援が必要な人に対する歩行の安定性と推進力の補助を目的とした前腕支持型のロボット歩行器を提案する． 歩行器が利用者に提供するべき歩行支援は常に一定の量ではなく，歩行器利用者の状態に依存するものである． そこで歩行器利用者の歩行状態を状態遷移図によって定義し，ロボット歩行器に搭載されたセンサ群でこれらの状態が検出可能であるかどうかを実験によって検証した． |
| （英） | Various robotic walkers are being developed to alleviate the burden of ambulation for individuals who find it challenging to walk independently and require some form of support. In this study, we propose a forearm-support type robotic walker designed to enhance the stability and propulsive force during ambulation for those in need of assistance. The level of support provided by the walker to the user is not constant but rather depends on the dynamic interaction between the walker and the user's state. Hence, the walking state of a user is defined by a state transition diagram, and whether these states can be detected by the sensors installed in the robotic walker is verified through experiments. |
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| キーワード | （和） | 介護ロボット / ロボット歩行器 / 歩行支援 / ROS / / / / |
| （英） | Care robot / Robotic walker / Walking support / ROS / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 123, no. 294, WIT2023-28, pp. 19-24, 2023年12月. | |
| 資料番号 | WIT2023-28 | |
| 発行日 | 2023-11-29 (WIT) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | WIT2023-28 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | WIT HI-SIGACI |
| 開催期間 | 2023-12-06 - 2023-12-07 |
| 開催地（和） | 産総研臨海副都心センター（東京） |
| 開催地（英） | AIST Tokyo Waterfront (TBD) |
| テーマ（和） | 個々のニーズに立脚した高齢者・障害者支援技術および一般 |
| テーマ（英） | Well-being Information Technology |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | WIT |
| 会議コード | 2023-12-WIT-SIGACI |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 前腕支持型ロボット歩行器の歩行支援を目的とした歩行状態のモデル化と歩行状態の計測 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Modeling and Measurement of Walking States for Walking Assistance Using a Forearm-Supported Robotic Walker |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 介護ロボット / Care robot |
| キーワード(2)（和/英） | ロボット歩行器 / Robotic walker |
| キーワード(3)（和/英） | 歩行支援 / Walking support |
| キーワード(4)（和/英） | ROS / ROS |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 森 雄斗 / Yuto Mori / モリ ユウト |
| 第1著者 所属（和/英） | 北海道大学 (略称： 北大) Hokkaido University (略称： Hokkaido Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 横山 想一郎 / Soichiro Yokoyama / ヨコヤマ ソウイチロウ |
| 第2著者 所属（和/英） | 北海道大学 (略称： 北大) Hokkaido University (略称： Hokkaido Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 山下 倫央 / Tomohisa Yamashita / ヤマシタ トモヒサ |
| 第3著者 所属（和/英） | 北海道大学 (略称： 北大) Hokkaido University (略称： Hokkaido Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 川村 秀憲 / Hidenori Kawamura / カワムラ ヒデノリ |
| 第4著者 所属（和/英） | 北海道大学 (略称： 北大) Hokkaido University (略称： Hokkaido Univ.) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 森 正人 / Masato Mori / モリ マサト |
| 第5著者 所属（和/英） | 株式会社サンクレエ (略称： サンクレエ) SUNCREER Co., Ltd. (略称： SUNCREER) |
| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2023-12-07 10:00:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | WIT |
| 資料番号 | WIT2023-28 |
| 巻番号（vol） | vol.123 |
| 号番号（no） | no.294 |
| ページ範囲 | pp.19-24 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2023-11-29 (WIT) |
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