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| 研究会 | 発表日時 | 開催地 | タイトル・著者 | 抄録 | 資料番号 | |
| MBE, NC (併催) |
2018-03-13 14:40 |
東京 | 機械振興会館 (東京都) | 繰り返し計算に基づく仮想軌道制御 ○鈴木雄大（名大）・香川高弘（愛知工大）・宇野洋二（名大）  NC2017-75 |
生体の運動制御のモデルとして仮想軌道制御と呼ばれる方法がある．この制御法において重要なことは，生成される運動軌道が目標軌... [more] | NC2017-75 pp.45-50 |
| MBE, NC (併催) |
2018-03-13 15:05 |
東京 | 機械振興会館 (東京都) | 視点を固定した身体運動における関節間協調 ○吉田悠馬（名大）・香川高弘（愛知工大）・宇野洋二（名大） NC2017-76 |
人間は何かを注視しながら動作をする際，目だけでなく姿勢も変化させて注視をする．本研究ではそのような動作における関節間協調... [more] | NC2017-76 pp.51-56 |
| MBE, NC (併催) |
2018-03-13 15:30 |
東京 | 機械振興会館 (東京都) | ヒトの視覚フィードバック遅れの低減がバランス制御に与える影響 ○野々村陽翼・石淵大志（名大）・香川高弘（愛知工大）・宇野洋二（名大） NC2017-77 |
ヒトは運動制御において，感覚のフィードバックによって運動の修正を行っている．一方，ヒトの感覚フィードバック遅れには大きな... [more] | NC2017-77 pp.57-62 |
| MBE, NC (併催) |
2017-12-16 10:55 |
愛知 | 名古屋大学 (愛知県) | 歩行補助ロボットと協調する歩行器の開発 ○福井俊太朗（名大）・香川高弘（愛知工大）・宇野洋二（名大） MBE2017-56 |
[more] | MBE2017-56 pp.19-24 |
| MBE, NC (併催) |
2017-12-16 13:50 |
愛知 | 名古屋大学 (愛知県) | EEG data analysis during postural sway induced by optic flow ○Takahiro Kagawa（Aichi Inst. Tech.）・Makoto Miyakoshi・Scott Makeig・John Iversen・Johanna Wagner（UCSD）・Hiroyuki Kambara・Natsue Yoshimura（Tokyo Tech.）・Hirokazu Tanaka・Jianwu Dang（JAIST）・Yoji Uno（Nagoya Univ.）・Yasuharu Koike（Tokyo Tech.） NC2017-45 |
人間の立位姿勢の制御には外界に対する身体姿勢の情報が必要なため，その神経制御は体性感覚だけではなく視覚や前庭感覚の多種感... [more] | NC2017-45 pp.29-33 |
| MBE, NC (併催) |
2017-12-16 15:20 |
愛知 | 名古屋大学 (愛知県) | VR環境下での歩行におけるオプティカルフローの不一致が姿勢制御に与える影響 ○本谷拓磨（名大）・香川高弘（愛知工大）・宇野洋二（名大） NC2017-48 |
[more] | NC2017-48 pp.47-52 |
| MBE, NC (併催) |
2017-03-14 09:50 |
東京 | 機械振興会館 (東京都) | フィードバックトルクを用いた冗長関節アームの協調動作生成 ○木場亮太・香川高弘・宇野洋二（名大） NC2016-74 |
人間の関節間協調を参考にし，冗長な関節を協調的に制御する手法として東郷らによってUCM参照フィードバッ ク制御法が提案さ... [more] | NC2016-74 pp.61-66 |
| MBE, NC (併催) |
2017-03-14 10:15 |
東京 | 機械振興会館 (東京都) | 多関節アームの繰り返し制御における仮想軌道の調整 ○大島悠輔・香川高弘・宇野洋二（名大） NC2016-75 |
従来のフィードバック制御では，適切なゲインを選択することは難しく，その値を試行錯誤的に決定することが多かった．本研究では... [more] | NC2016-75 pp.67-72 |
| MBE, NC (併催) |
2017-03-13 13:35 |
東京 | 機械振興会館 (東京都) | 単振子と倒立振子に基づく歩行バランスに関する検討 ○香川高弘・宇野洋二（名大） MBE2016-86 |
歩行バランスの定量化は高齢者や歩行障害のある患者の転倒リスクの評価において重要である．しかし，ヒトの2足歩行は，関連する... [more] | MBE2016-86 pp.21-26 |
| MBE, NC (併催) |
2016-03-22 14:35 |
東京 | 玉川大学 (東京都) | 姿勢の変動を許容する全身運動の制御 ○熊澤一樹・香川高弘（名大）・東郷俊太（ATR/学振）・宇野洋二（名大） NC2015-95 |
全身リーチング運動では，手先位置の制御とともに，立位姿勢維持のために重心位置を制御し，支持多角形内に維持することが重要で... [more] | NC2015-95 pp.149-154 |
| NC, MBE (共催) |
2015-03-17 10:50 |
東京 | 玉川大学 (東京都) | 視覚フィードバックの遅延を低減したときのヒト腕の目標追従運動 ○暮石昌志・香川高弘・宇野洋二（名大） MBE2014-171 NC2014-122 |
ヒトの運動制御において，視覚フィードバックには約200msの時間遅れが存在する．この生来備わっている視覚フィードバックの... [more] | MBE2014-171 NC2014-122 pp.307-312 |
| MBE, NC (併催) |
2014-12-13 09:00 |
愛知 | 名古屋大学 (愛知県) | ユーザの動作に基づく装着型ロボットのオンライン最適歩行パターン生成 ○加藤高之・香川高弘・宇野洋二（名大） MBE2014-74 |
装着型ロボットの制御において，使用者の意図に合わせて運動を補助することは重要な問題の一つである．本研究では，使用者の運動... [more] | MBE2014-74 pp.1-6 |
| MBE, NC (併催) |
2014-12-13 10:50 |
愛知 | 名古屋大学 (愛知県) | 支持多角形内における重心位置のばらつきを許容する立位姿勢制御 ○伊藤穂高（名大）・東郷俊太（ATR）・香川高弘・宇野洋二（名大） NC2014-48 |
立位姿勢制御では，重心位置を支持多角形内に維持することが重要である一方，支持多角形内部での重心の変動は許容できる．そこで... [more] | NC2014-48 pp.25-30 |
| MBE, NC (併催) |
2014-12-13 11:10 |
愛知 | 名古屋大学 (愛知県) | クーロン摩擦を考慮した制御対象の逆モデル獲得のための誤差順伝播学習 ○清澤 悠・香川高弘・宇野洋二（名大） NC2014-49 |
フィードフォワード制御器として，多層神経回路内に制御対象の逆モデルを獲得するためにForward-propagation... [more] | NC2014-49 pp.31-36 |
| NC, MBE (併催) |
2014-03-18 10:00 |
東京 | 玉川大学 (東京都) | 運動タスクにおける冗長な方向を判別する感覚情報 ○東郷俊太（名大/学振）・香川高弘・宇野洋二（名大） NC2013-131 |
人間の関節間協調運動には，タスク達成に関係の無い関節のばらつきを許容する特徴が見られる．従って，人間は各関節のばらつきが... [more] | NC2013-131 pp.245-250 |
| NC, MBE (併催) |
2014-03-18 15:20 |
東京 | 玉川大学 (東京都) | バランスの制約違反を考慮したヒューマノイドロボットの繰返し制御 ○後藤謙治・Sung ChangHyun・香川高弘・宇野洋二（名大） NC2013-142 |
ヒューマノイドロボットの動作計画では，立位バランスや関節角度制約などさまざまな制約を満たしつつ与えられたタスクを達成する... [more] | NC2013-142 pp.311-316 |
| NC, MBE (併催) |
2014-03-17 15:20 |
東京 | 玉川大学 (東京都) | 歩行補助ロボットの歩行速度の向上のための軌道計画法 ○石川寛典・加藤高之・ChangHyun Sung・香川高弘・宇野洋二（名大） MBE2013-127 |
本研究は，歩行補助ロボットによる歩行動作の速度向上手法を提案する．従来の歩行動作は，作業空間上で軌道を生成するため，関節... [more] | MBE2013-127 pp.63-68 |
| MBE, NC (併催) |
2013-03-14 15:05 |
東京 | 玉川大学 (東京都) | 軌道追従タスクにおける多関節腕の協調制御 ○東郷俊太・香川高弘・宇野洋二（名大） NC2012-164 |
本研究では，人間が一次元の手先の目標軌道を追従する，一次元軌道追従タスクを行う動作を計測し，解析を行った．このタスクにお... [more] | NC2012-164 pp.173-178 |
| MBE, NC (併催) |
2013-03-14 15:30 |
東京 | 玉川大学 (東京都) | トルク変化最小規範に基づく全身リーチング運動の解析 ○崔 珪炯・香川高弘・宇野洋二（名大） NC2012-165 |
ヒトの運動の軌道生成に関して、ジャーク最小規範やトルク変化最小規範など運動の滑らかさに基づく軌道生成のモデルが提案されて... [more] | NC2012-165 pp.179-184 |
| MBE, NC (併催) |
2012-03-14 17:40 |
東京 | 玉川大学 (東京都) | 感覚運動情報統合モデルを用いたヒューマノイドの全身リーチング姿勢の生成 ○杉村僚介・香川高弘・田地宏一・宇野洋二（名大） NC2011-144 |
本研究ではニューラルネットワークを用いて，ヒューマノイドの全身リーチング動作姿勢を生成する．リーチングに必要な情報を各種... [more] | NC2011-144 pp.135-140 |
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