| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
2004-05-18 14:15
場との相互作用による群ロボットの協調搬送行動
○風間俊哉・菅原 研・渡辺俊典（電通大） |
| 抄録 |
（和） |
複数台のロボットが協調するためには,ロボット同士の相互作用の仕方が重要である.相互作用の仕方にもいろいろあるが,何らかのしくみによる間接的な相互作用がある.自然界に目を向けてみると,アリはフェロモンを使って,場に情報を書き込んだり,それを感知して反射的に行動するという,「場との相互作用」というしくみを用いて,個体間の間接的な相互作用を実現している.本稿ではこのような場との相互作用をロボットシステムに応用する.本稿では実際の取り扱いが困難な化学物質の代わりに仮想化学物質を導入する.そして,搬送行動を例にとり,個々のロボットと場との相互作用の強弱,すなわち,仮想フェロモンの拡散性や蒸発性の強さに従って,群ロボット全体としての機能が発現し,変化することをロボット実験により示す. |
| （英） |
In multi-robot system, communication is indispensable for effective cooperative working. It is quite general for multi-robot system to communicate directly by physical method such as light, sound etc, but it is well-known chemical communication is also useful as often observed in the insect world. Unfortunately, it is not easy to treat real chemical materials for robot system at this stage. In this paper, we propose "virtual pheromone system" in which chemical signals are expressed by computer graphics and the robots moves depending on the displayed color information. We confirmed the performance of this system through the foraging task which is generally observed in ant system. |
| キーワード |
（和） |
群ロボット / 仮想フェロモン / 協調搬送 / 群知能 / / / / |
| （英） |
Multiple Mobile Robot System / Virtual Pheromone / Transportation / Swarm Intelligence / / / / |
| 文献情報 |
信学技報, vol. 104, no. 50, NLP2004-8, pp. 41-46, 2004年5月. |
| 資料番号 |
NLP2004-8 |
| 発行日 |
2004-05-11 (NLP) |
| ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 |
| PDFダウンロード |
|
| 研究会情報 |
| 研究会 |
NLP |
| 開催期間 |
2004-05-18 - 2004-05-18 |
| 開催地（和） |
東北大学 |
| 開催地（英） |
Tohoku Univ. |
| テーマ（和） |
一般 |
| テーマ（英） |
|
| 講演論文情報の詳細 |
| 申込み研究会 |
NLP |
| 会議コード |
2004-05-NLP |
| 本文の言語 |
日本語 |
| タイトル（和） |
場との相互作用による群ロボットの協調搬送行動 |
| サブタイトル（和） |
|
| タイトル（英） |
* |
| サブタイトル（英） |
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| キーワード(1)（和/英） |
群ロボット / Multiple Mobile Robot System |
| キーワード(2)（和/英） |
仮想フェロモン / Virtual Pheromone |
| キーワード(3)（和/英） |
協調搬送 / Transportation |
| キーワード(4)（和/英） |
群知能 / Swarm Intelligence |
| キーワード(5)（和/英） |
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| キーワード(6)（和/英） |
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| キーワード(7)（和/英） |
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| キーワード(8)（和/英） |
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| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） |
風間 俊哉 / * / |
| 第1著者 所属（和/英） |
電通大 (略称： 電通大)
University of Electro-Communications (略称： UEC) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） |
菅原 研 / Ken Sugawara / |
| 第2著者 所属（和/英） |
電通大 (略称： 電通大)
University of Electro-Communications (略称： UEC) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） |
渡辺 俊典 / Toshinori Watanabe / |
| 第3著者 所属（和/英） |
電通大 (略称： 電通大)
University of Electro-Communications (略称： UEC) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 講演者 |
第1著者 |
| 発表日時 |
2004-05-18 14:15:00 |
| 発表時間 |
25分 |
| 申込先研究会 |
NLP |
| 資料番号 |
NLP2004-8 |
| 巻番号（vol） |
vol.104 |
| 号番号（no） |
no.50 |
| ページ範囲 |
pp.41-46 |
| ページ数 |
6 |
| 発行日 |
2004-05-11 (NLP) |
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