| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
2004-05-18 14:55
脚式走行ロボットにおける非線形振動
○玄 相昊・江村 超（東北大）・上田哲史（徳島大） |
| 抄録 |
（和） |
本稿では伸縮型の膝関節と股関節に線形バネを有する平面1脚ロボットの受動走行の解析と制御について述べる．まず，受動走行に相当する周期軌道を数値的に探索し，その安定性について解析する．次に，ロボットを安定化するための二つの制御則を提案する．一つは数値的に得られた周期軌道の線形化Poincar\’e写像に基づく線形フィードバック制御であり，もう一つはエネルギー保存原理に基づく非線形フィードバック制御である．とくに後者の制御によってハミルトン系に見られるような準周期解が得られることをシミュレーションによって示す．さらに，準周期解の回帰性に着目し，カオス制御の一つである遅延フィードバックを適用する．シミュレーションから，準周期解が未知の周期軌道に漸近安定化され，さらにエネルギー適応制御によって完全な受動走行に安定化されることを示す． |
| （英） |
In this paper, we report on the analysis and orbital stabilization of periodic gaits of a planar one-legged robot. The robot is installed with linear springs at the telescopic knee joint and torsional springs at the hip joint. Two stabilizing controllers that asymptotically stabilize periodic passive gaits are derived. The main part of the second controller is based on ``energy-preserving principle" and generates interesting quasi-periodic running gaits, which can be seen in Hamiltonian system. With an additional adaptive scheme similar to delayed feedback in chaotic system, the controller achieves orbitaly stabilization to (unknown) passive running gaits. |
| キーワード |
（和） |
非線形振動 / 受動走行 / エネルギー保存 / 軌道安定性 / 遅延フィードバック / 脚式ロボット / ハミルトン系 / 準周期軌道 |
| （英） |
Nonlinear Oscillation / Passive Running / Energy Preserving / Orbital Stability / Delayed Feedback / Legged Robots / Hamiltonian Systems / Quasi-Periodic Orbits |
| 文献情報 |
信学技報, vol. 104, no. 50, NLP2004-9, pp. 47-52, 2004年5月. |
| 資料番号 |
NLP2004-9 |
| 発行日 |
2004-05-11 (NLP) |
| ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 |
| PDFダウンロード |
|