| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
2005-06-17 14:50
球面カメラのエピポーラ幾何学とその計算
○藤木 淳・赤穂昭太郎（産総研） |
| 抄録 |
（和） |
複数の2次元画像からカメラ運動と対象物体の立体形状を同時に復元する問題はコンピュータビジョンにおいて基本的かつ重要な問題であり，その復元において複数の画像間に成立する幾何学，特に2枚の画像の間に成立するエピポーラ幾何学を知ることは，コンピュータビジョンの理論を理解するために不可欠である．一方，近年，監視システムやロボットナビゲーション等への応用が期待される全方位カメラを用いたコンピュータビジョンが脚光を浴びており，複数の全方位画像間に成立する幾何学の重要性が増している．本稿では，全方位カメラの一つである球面カメラに着目し，2枚の球面カメラ画像の間に成立するエピポーラ幾何の
新しい計算法を提案する．そして提案手法の有効性をシミュレーションにより確認する． |
| （英） |
Recovering the camera motion and the object shape from the sequence of images is the fundamental and important problem in computer vision.
Especially, epipolar geometry, which is the geometrical relation between two images, is quite important to understand the theoretical view of computer vision. On the other hand, computer vision under mnidirectional views, which applicable to suveyrance and/or robot navigation system,
is in the spotlight recently and the geometry among multiple omnidirectional views is getting significant. In this paper, we highlight the spherical camera, which is one of the omnidirectional camera, and propose new method to compute epipolar geometry between two spherical images. We also evaluate the methods by synthesized data. |
| キーワード |
（和） |
エピポーラ幾何学 / 全方位カメラ / 球面魚眼カメラ / 放物鏡面カメラ / 基本行列 / / / |
| （英） |
epipolar geometry / omnidirectional camera / spherical fish-eye camera / parabokic catadioptric camera / essential matrix / / / |
| 文献情報 |
信学技報, vol. 105, no. 119, PRMU2005-41, pp. 41-46, 2005年6月. |
| 資料番号 |
PRMU2005-41 |
| 発行日 |
2005-06-10 (DE, PRMU) |
| ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 |
| PDFダウンロード |
|
|