| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
2005-09-05 14:00
平面の検出・姿勢推定を利用した一般道路環境下におけるロバストな障害物検出
○関 晃仁・奥富正敏（東工大） |
| 抄録 |
（和） |
本論文では，車載ステレオカメラを使った障害物検出手法を提案する．一般道路では，歩行者や自転車などの比較的小さい障害物から自動車などの大きな障害物まで検出することが必要である．また路面パターンと障害物を画像中から区別するには，道路面に対する物体の位置を測定する必要がある．しかし，舗装の状態が高速道路に比べてよくないため，走行中に車両が大きく揺れることがあり，カメラと道路面の位置関係を動的に推定する必要がある．本論文では，平面に相当する画像間の射影変換行列を動的に推定することで平面領域を決定する．次に，ステレオ計測をして得られた空間位置を推定された平面の射影変換行列から得られた平面の姿勢を使って平面に対する座標系に変換する．さらに，この座標系を利用してセグメンテーションを行なうことで障害物を検出する．最後に実画像を用いて，提案手法の有効性を示す． |
| （英） |
In this paper, we propose the method for obstacle detection using
vehicle-mounted stereo cameras. We have to measure the position from road plane for the purpose of deviding road patterns or obstacles in the image.
But, the state of general road is worse than that of highway, a vehicle sometimes vibrates larger in the road. We first dynamically estimate road region and position. Subsequently, we measure 3D position of points within non-road region using stereo images. Next, segmentation method is applied about the possible space of vehicle's passing and we detect obstacles. Finally, we present the experimental results of obstacle detection with our method. |
| キーワード |
（和） |
障害物検出 / 平面抽出 / 姿勢推定 / ステレオカメラ / / / / |
| （英） |
obstacle detection / planar region extraction / pose estimation / stereo camera / / / / |
| 文献情報 |
信学技報, vol. 105, no. 259, ITS2005-18, pp. 13-18, 2005年9月. |
| 資料番号 |
ITS2005-18 |
| 発行日 |
2005-08-29 (ITS) |
| ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 |
| PDFダウンロード |
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| 研究会情報 |
| 研究会 |
ITS |
| 開催期間 |
2005-09-05 - 2005-09-06 |
| 開催地（和） |
機械振興会館 |
| 開催地（英） |
Kikai-Shinko-Kaikan Bldg. |
| テーマ（和） |
交通における計測, 一般(電気系3学会ITS合同研究会) |
| テーマ（英） |
Measurement of Traffic, etc. |
| 講演論文情報の詳細 |
| 申込み研究会 |
ITS |
| 会議コード |
2005-09-ITS |
| 本文の言語 |
日本語 |
| タイトル（和） |
平面の検出・姿勢推定を利用した一般道路環境下におけるロバストな障害物検出 |
| サブタイトル（和） |
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| タイトル（英） |
Robust Obstacle Detection in General Road Environment Based on Road-Region Extraction and Pose Estimation Method |
| サブタイトル（英） |
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| キーワード(1)（和/英） |
障害物検出 / obstacle detection |
| キーワード(2)（和/英） |
平面抽出 / planar region extraction |
| キーワード(3)（和/英） |
姿勢推定 / pose estimation |
| キーワード(4)（和/英） |
ステレオカメラ / stereo camera |
| キーワード(5)（和/英） |
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| キーワード(6)（和/英） |
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| キーワード(7)（和/英） |
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| キーワード(8)（和/英） |
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| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） |
関 晃仁 / Akihito Seki / セキ アキヒト |
| 第1著者 所属（和/英） |
東京工業大学 (略称： 東工大)
Tokyo Institute of Technology (略称： Tokyo Tech) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） |
奥富 正敏 / Masatoshi Okutomi / オクトミ マサトシ |
| 第2著者 所属（和/英） |
東京工業大学 (略称： 東工大)
Tokyo Institute of Technology (略称： Tokyo Tech) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第3著者 所属（和/英） |
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| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第7著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第9著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第14著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第20著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 講演者 |
第1著者 |
| 発表日時 |
2005-09-05 14:00:00 |
| 発表時間 |
30分 |
| 申込先研究会 |
ITS |
| 資料番号 |
ITS2005-18 |
| 巻番号（vol） |
vol.105 |
| 号番号（no） |
no.259 |
| ページ範囲 |
pp.13-18 |
| ページ数 |
6 |
| 発行日 |
2005-08-29 (ITS) |
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