| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
2006-07-04 14:00
位置追従性を考慮したテレオペレーションの受動性に基づく制御
○河田久之輔・滑川 徹（金沢大） |
| 抄録 |
（和） |
本論文の目的は，通信遅延を有する位置追従性を考慮したテレオペレーションに対して，漸近安定性を保証した受動性に基づくパワースケーリング制御手法を提案することである. 提案するパワースケーリング制御
手法は，受動性に基づく同調制御則に任意のスケーリング要素を導入したものである. これにより，マスタロボットとスレーブロボットの間の位置と力を自由に設定できる. リアプノフの安定法を用いることで，提案するテレオペレーションが漸近安定となることを示す. また，シミュレーションにより提案法の有効性を示す. |
| （英） |
This paper deals with a passivity-based control of teleoperation considering position tracking and power scaling.
The proposed control method is a passivity-based synchronized control with scaling elements. In the proposed method, motion and force relation between a master robot and a slave robot can be specified freely.
The asymptotic stability of teleoperation with communication delay and power scaling is proven by using a passivity of the systems and Lyapunov stability methods.
Several simulation results show the effectiveness of our proposed method. |
| キーワード |
（和） |
テレオペレーション / パワースケーリング / 受動性に基づく制御 / 同調制御 / 漸近安定性 / / / |
| （英） |
Teleoperation / Power scaling / Passivity-based control / Synchronization control / Asymptotic stability / / / |
| 文献情報 |
信学技報, vol. 106, no. 136, NLP2006-42, pp. 49-54, 2006年7月. |
| 資料番号 |
NLP2006-42 |
| 発行日 |
2006-06-27 (NLP) |
| ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 |
| PDFダウンロード |
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| 研究会情報 |
| 研究会 |
NLP |
| 開催期間 |
2006-07-03 - 2006-07-04 |
| 開催地（和） |
金沢大学大学院自然科学研究科 |
| 開催地（英） |
Kanazawa Univ. |
| テーマ（和） |
一般、制御システムとダイナミクス： 非線形ダイナミクス制御研究会（計測自動制御学会・制御部門・非線形ダイナミクスの特異構造から制御を考える調査研究会）共催 |
| テーマ（英） |
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| 講演論文情報の詳細 |
| 申込み研究会 |
NLP |
| 会議コード |
2006-07-NLP |
| 本文の言語 |
日本語 |
| タイトル（和） |
位置追従性を考慮したテレオペレーションの受動性に基づく制御 |
| サブタイトル（和） |
|
| タイトル（英） |
Passivity-based Control of Teleopelation with Position Tracking |
| サブタイトル（英） |
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| キーワード(1)（和/英） |
テレオペレーション / Teleoperation |
| キーワード(2)（和/英） |
パワースケーリング / Power scaling |
| キーワード(3)（和/英） |
受動性に基づく制御 / Passivity-based control |
| キーワード(4)（和/英） |
同調制御 / Synchronization control |
| キーワード(5)（和/英） |
漸近安定性 / Asymptotic stability |
| キーワード(6)（和/英） |
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| キーワード(7)（和/英） |
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| キーワード(8)（和/英） |
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| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） |
河田 久之輔 / Hisanosuke Kawada / カワダ ヒサノスケ |
| 第1著者 所属（和/英） |
金沢大学 (略称： 金沢大)
Kanazawa University (略称： Kanazawa Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） |
滑川 徹 / Toru Namerikawa / ナメリカワ トオル |
| 第2著者 所属（和/英） |
金沢大学 (略称： 金沢大)
Kanazawa University (略称： Kanazawa Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 講演者 |
第1著者 |
| 発表日時 |
2006-07-04 14:00:00 |
| 発表時間 |
25分 |
| 申込先研究会 |
NLP |
| 資料番号 |
NLP2006-42 |
| 巻番号（vol） |
vol.106 |
| 号番号（no） |
no.136 |
| ページ範囲 |
pp.49-54 |
| ページ数 |
6 |
| 発行日 |
2006-06-27 (NLP) |