| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
2007-03-15 15:45
車載カメラ映像とミリ波レーダデータによる霧の濃さの判定
○森 健史・高橋友和・井手一郎・村瀬 洋（名大）・宮原孝行・玉津幸政（デンソー） |
| 抄録 |
（和） |
本論文では，霧中の運転支援を目的とし，車載カメラとミリ波レーダを用いて運転中の霧の濃さを判定する手法を提案する．この背景には，近年の運転支援技術への関心の高まりがある．交通事故発生状況の分析によると，悪天候時の事故率は晴天時の17 倍ということが知られている．特に霧に注目すると，視認性が低下しているということをドライバが自覚していないことが多く，これが危険性の増加を招くと考えられる．これらのことから，霧の濃さに応じたドライバへの注意喚起や，フォグランプの自動化といった運転支援システムが期待されている．そこで，本報告では，車載カメラとミリ波レーダを用いた霧の濃さの判定手法を提案する．提案手法は，Koschmieder のモデルで用いられる散乱係数を求め，霧の濃さを判定する．散乱係数は，撮影画像中の前方車両画像と，光の散乱がないときに撮影した前方車両画像の輝度分散の変化と車間距離情報から算出される．霧の濃さを表す3 段階のクラスを設け，算出された散乱係数に基づき，撮影画像をいずれかのクラスに分類することで霧の濃さを判定する．提案手法の判定精度を評価するために，実際の走行中に収集したデータを用い，提案手法による判定と人間の主観による判定との比較実験を行ったところ，84%の高い一致率が得られた． |
| （英） |
We propose a method of judging fog density using in-vehicle camera and millimeter-wave(mm-W) radar for driving support in foggy conditions. Behind this, there is the growing interest in driving support technologies of recent years. It is known that accident rates in bad weather conditions are about 17 times higher than that in fair ones. Especially under foggy conditions, drivers are not aware, though fog negatively in°uences human percep-tion. It is the cause of making dangerous situations. From this, a driving support system, such as danger alerts or automatic lighting of fog lamps is expected. Considering these problems, a method of judging fog density by using in-vehicle camera and mm-W radar is proposed in this report. To evaluate fog density, the scattered coe±cient in Koschmieder's model is used. This can be calculated from the change of the variance of brightness between the captured vehicle image and a vehicle image captured in a fair condition and the distance to the vehicle. The proposed method classi¯es the image into three classes of fog density from calculated scattered coe±cient. To evaluate the performance of the proposed method, we compare the judgments by the human subjects and the proposed method. From this, a concordance rate acheved 84%. |
| キーワード |
（和） |
天候認識 / 霧 / 視認性 / ITS / / / / |
| （英） |
Weather recognition / Fog / Visibility / ITS / / / / |
| 文献情報 |
信学技報, vol. 106, no. 605, PRMU2006-249, pp. 85-90, 2007年3月. |
| 資料番号 |
PRMU2006-249 |
| 発行日 |
2007-03-08 (PRMU) |
| ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 |
| PDFダウンロード |
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| 研究会情報 |
| 研究会 |
PRMU |
| 開催期間 |
2007-03-15 - 2007-03-16 |
| 開催地（和） |
岡山大 |
| 開催地（英） |
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| テーマ（和） |
文字・文書の認識・理解 |
| テーマ（英） |
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| 講演論文情報の詳細 |
| 申込み研究会 |
PRMU |
| 会議コード |
2007-03-PRMU |
| 本文の言語 |
日本語 |
| タイトル（和） |
車載カメラ映像とミリ波レーダデータによる霧の濃さの判定 |
| サブタイトル（和） |
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| タイトル（英） |
Fog density judgment by in-vehicle camera image and millimeter-wave radar data |
| サブタイトル（英） |
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| キーワード(1)（和/英） |
天候認識 / Weather recognition |
| キーワード(2)（和/英） |
霧 / Fog |
| キーワード(3)（和/英） |
視認性 / Visibility |
| キーワード(4)（和/英） |
ITS / ITS |
| キーワード(5)（和/英） |
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| キーワード(6)（和/英） |
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| キーワード(7)（和/英） |
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| キーワード(8)（和/英） |
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| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） |
森 健史 / Kenji Mori / モリ ケンジ |
| 第1著者 所属（和/英） |
名古屋大学 (略称： 名大)
Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） |
高橋 友和 / Tomokazu Takahashi / タカハシ トモカズ |
| 第2著者 所属（和/英） |
名古屋大学 (略称： 名大)
Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） |
井手 一郎 / Ichiro Ide / イデ イチロウ |
| 第3著者 所属（和/英） |
名古屋大学 (略称： 名大)
Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） |
村瀬 洋 / Hiroshi Murase / ムラセ ヒロシ |
| 第4著者 所属（和/英） |
名古屋大学 (略称： 名大)
Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） |
宮原 孝行 / Takayuki Miyahara / ミヤハラ タカユキ |
| 第5著者 所属（和/英） |
(株)デンソー (略称： デンソー)
DENSO CORPORATION (略称： DENSO) |
| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） |
玉津 幸政 / Yukimasa Tamatsu / タマツ ユキマサ |
| 第6著者 所属（和/英） |
(株)デンソー (略称： デンソー)
DENSO CORPORATION (略称： DENSO) |
| 第7著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第36著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 講演者 |
第1著者 |
| 発表日時 |
2007-03-15 15:45:00 |
| 発表時間 |
30分 |
| 申込先研究会 |
PRMU |
| 資料番号 |
PRMU2006-249 |
| 巻番号（vol） |
vol.106 |
| 号番号（no） |
no.605 |
| ページ範囲 |
pp.85-90 |
| ページ数 |
6 |
| 発行日 |
2007-03-08 (PRMU) |