講演抄録/キーワード |
講演名 |
2007-06-29 15:30
動的コンパスを持つロボット郡の一点集合問題に対する許容変化量最適なアルゴリズム ○泉 泰介・片山喜章・犬塚信博・和田幸一(名工大) COMP2007-27 |
抄録 |
(和) |
平面上で$n$台の自律分散ロボットが活動するシステムを考える.一点集合問題とは,
$n$台のロボットをある一点に集める問題であり,自律分散ロボットシステムに
おける基本問題のひとつである.本稿では,$\phi$-絶対不一致動的コンパスを
持つロボット群における一点集合問題の可解性について考察する.ここで動的
コンパスとは,各ロボットの観測系が不一致であり,かつその不一致の度合いが
時間とともに変化するということを意味し,$\phi$-絶対不一致とは,絶対座標系に
対する,各ロボットのローカル座標系の傾きが高々$\phi$であることを意味する.
本稿では,$(\pi/2-\epsilon)$-絶対不一致動的コンパスを
持つ準同期自律分散ロボット群に対する,一点集合アルゴリズムを
提案する.ここで,$\epsilon$は$0$より大きい任意の定数である.
既知の結果として,$\phi \geq \pi/2$ のとき,$\phi$-絶対不一致動的コンパス
を持つロボット群に対する一点集合アルゴリズムが存在しないことが知られている
ので,提案アルゴリズムは,コンパスの許容変化量に関して最適である. |
(英) |
Let us consider $n$ autonomous mobile robots that
can move in a two dimensional plane. The gathering problem is
one of most fundamental tasks of autonomous mobile robots. In short,
given a set of robots with arbitrary initial locations, gathering
must make all robots meet in finite time at a point that is not predefined.
In this paper, we study about the feasibility of gathering by mobile robots
that have {\em $\phi$-absolute error dynamic compasses}. While the direction
of each local coordinate system is fixed in usual systems, the dynamic
compass model allows the angle difference between a local coordinate system
and the global coordinate system to vary with time in the range of $[0, \phi]$.
This paper proposes a semi-synchronous gathering algorithm
for $n$ robots with $(\pi/2 - \epsilon)$-absolute error dynamic compasses,
where $\epsilon$ is an arbitrary small constant larger than zero.
Since it is known that for any $\phi \geq \pi/2$, there is no algorithm
to gather two robots with $\phi$-absolute error dynamic compasses,
our algorithm is difference-optimal. |
キーワード |
(和) |
自律分散ロボット / 一点集合問題 / 動的コンパス / / / / / |
(英) |
Autonomous mobile robot / Gathering / Dynamic comppass / / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 107, no. 127, COMP2007-27, pp. 71-78, 2007年6月. |
資料番号 |
COMP2007-27 |
発行日 |
2007-06-22 (COMP) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
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COMP2007-27 |