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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2007-06-29 15:30 動的コンパスを持つロボット郡の一点集合問題に対する許容変化量最適なアルゴリズム ○泉 泰介・片山喜章・犬塚信博・和田幸一（名工大）  COMP2007-27 |
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| 抄録 | （和） | 平面上で$n$台の自律分散ロボットが活動するシステムを考える．一点集合問題とは， $n$台のロボットをある一点に集める問題であり，自律分散ロボットシステムに おける基本問題のひとつである．本稿では，$\phi$-絶対不一致動的コンパスを 持つロボット群における一点集合問題の可解性について考察する．ここで動的 コンパスとは，各ロボットの観測系が不一致であり，かつその不一致の度合いが 時間とともに変化するということを意味し，$\phi$-絶対不一致とは，絶対座標系に 対する，各ロボットのローカル座標系の傾きが高々$\phi$であることを意味する． 本稿では，$(\pi/2-\epsilon)$-絶対不一致動的コンパスを 持つ準同期自律分散ロボット群に対する，一点集合アルゴリズムを 提案する．ここで，$\epsilon$は$0$より大きい任意の定数である． 既知の結果として，$\phi \geq \pi/2$ のとき，$\phi$-絶対不一致動的コンパス を持つロボット群に対する一点集合アルゴリズムが存在しないことが知られている ので，提案アルゴリズムは，コンパスの許容変化量に関して最適である． |
| （英） | Let us consider $n$ autonomous mobile robots that can move in a two dimensional plane. The gathering problem is one of most fundamental tasks of autonomous mobile robots. In short, given a set of robots with arbitrary initial locations, gathering must make all robots meet in finite time at a point that is not predefined. In this paper, we study about the feasibility of gathering by mobile robots that have {\em $\phi$-absolute error dynamic compasses}. While the direction of each local coordinate system is fixed in usual systems, the dynamic compass model allows the angle difference between a local coordinate system and the global coordinate system to vary with time in the range of $[0, \phi]$. This paper proposes a semi-synchronous gathering algorithm for $n$ robots with $(\pi/2 - \epsilon)$-absolute error dynamic compasses, where $\epsilon$ is an arbitrary small constant larger than zero. Since it is known that for any $\phi \geq \pi/2$, there is no algorithm to gather two robots with $\phi$-absolute error dynamic compasses, our algorithm is difference-optimal. |
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| キーワード | （和） | 自律分散ロボット / 一点集合問題 / 動的コンパス / / / / / |
| （英） | Autonomous mobile robot / Gathering / Dynamic comppass / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 107, no. 127, COMP2007-27, pp. 71-78, 2007年6月. | |
| 資料番号 | COMP2007-27 | |
| 発行日 | 2007-06-22 (COMP) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | COMP2007-27 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | COMP |
| 開催期間 | 2007-06-29 - 2007-06-29 |
| 開催地（和） | 北海道大学 |
| 開催地（英） | Hokkaido University |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | COMP |
| 会議コード | 2007-06-COMP |
| 本文の言語 | 英語（日本語タイトルあり） |
| タイトル（和） | 動的コンパスを持つロボット郡の一点集合問題に対する許容変化量最適なアルゴリズム |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Difference-Optimal Algorithm for Gathering Autonomous Mobile Robots with Dynamic Compasses |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自律分散ロボット / Autonomous mobile robot |
| キーワード(2)（和/英） | 一点集合問題 / Gathering |
| キーワード(3)（和/英） | 動的コンパス / Dynamic comppass |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 泉 泰介 / Taisuke Izumi / イズミ タイスケ |
| 第1著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学 (略称： 名工大) Nagoya Institute of Technology (略称： Nagoya Inst.of Tech.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 片山 喜章 / Yoshiaki Katayama / カタヤマ ヨシアキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学 (略称： 名工大) Nagoya Institute of Technology (略称： Nagoya Inst.of Tech.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 犬塚 信博 / Nobuhiro Inuzuka / 犬塚 信博 |
| 第3著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学 (略称： 名工大) Nagoya Institute of Technology (略称： Nagoya Inst.of Tech.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 和田 幸一 / Koichi Wada / ワダ コウイチ |
| 第4著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学 (略称： 名工大) Nagoya Institute of Technology (略称： Nagoya Inst.of Tech.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2007-06-29 15:30:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | COMP |
| 資料番号 | COMP2007-27 |
| 巻番号（vol） | vol.107 |
| 号番号（no） | no.127 |
| ページ範囲 | pp.71-78 |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | 2007-06-22 (COMP) |
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