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講演抄録/キーワード
講演名 2007-07-26 15:05
車載外界監視センサを用いた高精度自車運動推定および自車位置推定
小島祥子高橋 新城殿清澄山口晃一郎二宮芳樹豊田中研ITS2007-11
抄録 (和) 近年,レーダなどにより追突・衝突事故を防止する衝突防止支援システムが実用化され,今後は出会い頭事故の防止に向けた一時停止支援や車両接近情報提示などの実現が期待されている.これらのシステムでは高精度地図と自車位置との照合や,通信による車両位置の交換のため高精度な自車両位置が必要となるが,現行ナビ用GPSの測位精度は数メートル程度である.ジャイロと車速パルスを加えた推測航法を行った場合でも精度は十分ではない.一方,近年の運転支援システムの普及に伴い,障害物検出などの目的でレーザレーダ,ミリ波レーダ,カメラなどの外界監視センサの車両搭載が進んでいる.本研究では,車載された上記外界監視センサで得られる周辺物の相対位置変化から自車の運動を高精度に推定する手法を示し,推定された自車運動を用いた高精度自車位置推定手法を提案する.また,実走行実験により各センサによる自車運動推定精度と自車位置推定精度を評価する. 
(英) Various driver assistance systems such as a collision mitigation system have been developed in recent years, and some functionality that enables the estimation of precise ego-localization is required. However, the positional accuracy of conventional GPS is about a few meters, and dead-reckoning has an error accumulation in traveling direction. Each accuracy is not adequate for utilization in next-generation driver assistance systems. The number of outside-monitoring sensors (i.e. Laser radar, Millimeter wave radar, Mono camera) whose main function is obstacle detection has been increasing. Therefore, this paper proposes an estimation method of precise ego-motion and ego-localization by using an onboard outside-monitoring sensor. Furthermore, the accuracy of ego-motion and ego-localization estimated by using each sensor is evaluated based on actual data.
キーワード (和) レーザレーダ / ミリ波レーダ / 単眼カメラ / 自車運動推定 / 自車位置推定 / / /  
(英) Laser radar / Millimeter wave radar / Mono camera / Ego-motion / Ego-localization / / /  
文献情報 信学技報, vol. 107, no. 161, ITS2007-11, pp. 9-14, 2007年7月.
資料番号 ITS2007-11 
発行日 2007-07-19 (ITS) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685    Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード ITS2007-11

研究会情報
研究会 ITS  
開催期間 2007-07-26 - 2007-07-26 
開催地(和) 機械振興会館 
開催地(英) Kikai-Shinko-Kaikan Bldg. 
テーマ(和) ITSポジショニング・一般 
テーマ(英) Positioning Systems for ITS, etc. 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 ITS 
会議コード 2007-07-ITS 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 車載外界監視センサを用いた高精度自車運動推定および自車位置推定 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Presice Estimation of Ego-motion and Ego-localization Using an Outside-monitoring Sensor 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) レーザレーダ / Laser radar  
キーワード(2)(和/英) ミリ波レーダ / Millimeter wave radar  
キーワード(3)(和/英) 単眼カメラ / Mono camera  
キーワード(4)(和/英) 自車運動推定 / Ego-motion  
キーワード(5)(和/英) 自車位置推定 / Ego-localization  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 小島 祥子 / Yoshiko Kojima / コジマ ヨシコ
第1著者 所属(和/英) (株)豊田中央研究所 (略称: 豊田中研)
Toyota Central Research and Development Laboratories, Incorporated (略称: Toyota Central R&D Labs., Inc.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 高橋 新 / Arata Takahashi / タカハシ アラタ
第2著者 所属(和/英) (株)豊田中央研究所 (略称: 豊田中研)
Toyota Central Research and Development Laboratories, Incorporated (略称: Toyota Central R&D Labs., Inc.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 城殿 清澄 / Kiyosumi Kidono / キドノ キヨスミ
第3著者 所属(和/英) (株)豊田中央研究所 (略称: 豊田中研)
Toyota Central Research and Development Laboratories, Incorporated (略称: Toyota Central R&D Labs., Inc.)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 山口 晃一郎 / Koichiro Yamaguchi / ヤマグチ コウイチロウ
第4著者 所属(和/英) (株)豊田中央研究所 (略称: 豊田中研)
Toyota Central Research and Development Laboratories, Incorporated (略称: Toyota Central R&D Labs., Inc.)
第5著者 氏名(和/英/ヨミ) 二宮 芳樹 / Yoshiki Ninomiya / ニノミヤ ヨシキ
第5著者 所属(和/英) (株)豊田中央研究所 (略称: 豊田中研)
Toyota Central Research and Development Laboratories, Incorporated (略称: Toyota Central R&D Labs., Inc.)
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講演者 第1著者 
発表日時 2007-07-26 15:05:00 
発表時間 30分 
申込先研究会 ITS 
資料番号 ITS2007-11 
巻番号(vol) vol.107 
号番号(no) no.161 
ページ範囲 pp.9-14 
ページ数
発行日 2007-07-19 (ITS) 


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