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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2007-10-11 10:25 フィードバック誤差学習を用いたFES制御におけるISMの効果の検討 ～ 手関節2自由度運動制御の計算機シミュレーション ～ ○渡邉高志・杉 義宏（東北大）・黒沢健至（石川県警）・吉澤 誠（東北大）  MBE2007-51 |
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| 抄録 | （和） | 本研究では，機能的電気刺激（FES）による麻痺肢の動作制御へのフィードバック誤差学習法の適用を計算機シミュレーションで検討している．これまでに開発してきた逆ダイナミクスモデル（IDM）だけを用いる方法では，手関節2自由度運動制御に拡張した場合に，学習が適切に進まない場合があった．本報告では，簡便な方法で取得したデータを用いて逆スタティクスモデル（ISM）の学習を行い，IDMとISMで開ループ制御器を構成した．計算機シミュレーションの結果，ISMがFES制御のためのIDMの学習に有用になることを確認した．しかし，IDMの学習が十分に進まない場合も残ったので，その問題を解決することが課題である． |
| （英） | An application of the Feedback Error Learning (FEL) to Functional Electrical Stimulation (FES) control was examined through computer simulation. The previously developed FEL-FES controller, which used an inverse dynamics model (IDM) as a feedforward controller, frequently could not learn appropriately characteristics of the control object in the case of controlling 2-DOF movements of the wrist stimulating 4 muscles. In this paper, an inverse statics model (ISM) that was trained with data obtained by simple measurements was used with the IDM for the feedforward controller. Computer simulation tests showed that the ISM would be useful in FES control and in IDM training. Since there were some cases that successful learning of the IDM was not achieved, those cases have to be examined in more detail for clinical use of the FEL. | |
| キーワード | （和） | 機能的電気刺激 / FES / フィードバック誤差学習 / 逆スタティクスモデル / ISM / / / |
| （英） | Functional Electrical Stimulation / FES / Feedback Error Learning / Inverse Statics Model / ISM / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 107, no. 248, MBE2007-51, pp. 5-8, 2007年10月. | |
| 資料番号 | MBE2007-51 | |
| 発行日 | 2007-10-04 (MBE) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | MBE2007-51 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE |
| 開催期間 | 2007-10-11 - 2007-10-11 |
| 開催地（和） | 大阪電気通信大学 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | ME一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | MBE |
| 会議コード | 2007-10-MBE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | フィードバック誤差学習を用いたFES制御におけるISMの効果の検討 |
| サブタイトル（和） | 手関節2自由度運動制御の計算機シミュレーション |
| タイトル（英） | A Study on Effect of ISM on FES Control Using Feedback Error Learning |
| サブタイトル（英） | Computer Simulation of 2-DOF Movement Control of the Wrist Joint |
| キーワード(1)（和/英） | 機能的電気刺激 / Functional Electrical Stimulation |
| キーワード(2)（和/英） | FES / FES |
| キーワード(3)（和/英） | フィードバック誤差学習 / Feedback Error Learning |
| キーワード(4)（和/英） | 逆スタティクスモデル / Inverse Statics Model |
| キーワード(5)（和/英） | ISM / ISM |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 渡邉 高志 / Takashi Watanabe / ワタナベ タカシ |
| 第1著者 所属（和/英） | 東北大学 (略称： 東北大) Tohoku University (略称： Tohoku Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 杉 義宏 / Yoshihiro Sugi / スギ ヨシヒロ |
| 第2著者 所属（和/英） | 東北大学 (略称： 東北大) Tohoku University (略称： Tohoku Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 黒沢 健至 / Kenji Kurosawa / クロサワ ケンジ |
| 第3著者 所属（和/英） | 石川県警察本部 (略称： 石川県警) Ishikawa Prefecture Police Headquarters (略称： Ishikawa Pref. Police H.Q.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 吉澤 誠 / Makoto Yoshizawa / ヨシザワ マコト |
| 第4著者 所属（和/英） | 東北大学 (略称： 東北大) Tohoku University (略称： Tohoku Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2007-10-11 10:25:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | MBE |
| 資料番号 | MBE2007-51 |
| 巻番号（vol） | vol.107 |
| 号番号（no） | no.248 |
| ページ範囲 | pp.5-8 |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | 2007-10-04 (MBE) |
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