講演抄録/キーワード |
講演名 |
2007-10-11 10:25
フィードバック誤差学習を用いたFES制御におけるISMの効果の検討 ~ 手関節2自由度運動制御の計算機シミュレーション ~ ○渡邉高志・杉 義宏(東北大)・黒沢健至(石川県警)・吉澤 誠(東北大) MBE2007-51 |
抄録 |
(和) |
本研究では,機能的電気刺激(FES)による麻痺肢の動作制御へのフィードバック誤差学習法の適用を計算機シミュレーションで検討している.これまでに開発してきた逆ダイナミクスモデル(IDM)だけを用いる方法では,手関節2自由度運動制御に拡張した場合に,学習が適切に進まない場合があった.本報告では,簡便な方法で取得したデータを用いて逆スタティクスモデル(ISM)の学習を行い,IDMとISMで開ループ制御器を構成した.計算機シミュレーションの結果,ISMがFES制御のためのIDMの学習に有用になることを確認した.しかし,IDMの学習が十分に進まない場合も残ったので,その問題を解決することが課題である. |
(英) |
An application of the Feedback Error Learning (FEL) to Functional Electrical Stimulation (FES) control was examined through computer simulation. The previously developed FEL-FES controller, which used an inverse dynamics model (IDM) as a feedforward controller, frequently could not learn appropriately characteristics of the control object in the case of controlling 2-DOF movements of the wrist stimulating 4 muscles. In this paper, an inverse statics model (ISM) that was trained with data obtained by simple measurements was used with the IDM for the feedforward controller. Computer simulation tests showed that the ISM would be useful in FES control and in IDM training. Since there were some cases that successful learning of the IDM was not achieved, those cases have to be examined in more detail for clinical use of the FEL. |
キーワード |
(和) |
機能的電気刺激 / FES / フィードバック誤差学習 / 逆スタティクスモデル / ISM / / / |
(英) |
Functional Electrical Stimulation / FES / Feedback Error Learning / Inverse Statics Model / ISM / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 107, no. 248, MBE2007-51, pp. 5-8, 2007年10月. |
資料番号 |
MBE2007-51 |
発行日 |
2007-10-04 (MBE) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
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MBE2007-51 |