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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2007-11-19 11:05 Online Feedback Error Learning Control of Neural Network with Scaling Factor for an Inverted Pendulum ○Yuzuru Morita・Hiroshi Wakuya（Saga Univ.）  NC2007-66 |
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| 抄録 | （和） | この論文は、フィードバック誤差学習法を用いて摩擦などの非線形性を有する倒立振子に対して、オンライン制御を行った結果について述べている。この制御を行うために、まずオフラインでニューラルネットワークをCFC(Conventional Feedback Controller)と同じ働きをするように学習させる。このときニューラルネットワークの入力層にスケーリングファクタを乗じることにした。これは入力層に入る値を均一化しネットワークの学習を効率化するのに有用である。またオンライン学習を可能にするために学習係数を2段階に変更して実験を行った。その結果、ニューラルネットワークは摩擦による非線形性を完全に補償し、線形コントローラであるCFCとともに倒立振子の制御を可能にした。この結果を用いて、ステップ指令に対して実験を行い良好な結果を得ることができた。 |
| （英） | This paper presents an application of the feedback error learning technique for online control of an inverted pendulum system which has uncertain friction nonlinearity. In order to make possible online adaptive learning system, the preliminary training and the scaling factor for the neural network and two stages learning scheme are introduced. After some learning cycles (or epochs), responses of the plant show the minimum values that the feedback error learning scheme acts as an adaptive controller to minimize the control error. This means that the neural network acquires the inverse dynamic model of the plant through learning and then compensates the nonlinearity of the plant. The phase relationship between the output of the conventional feedback controller and the neural network is clarified. It is also shown that this control system works well for a step reference signal after learning. | |
| キーワード | （和） | オンラインフィードバック誤差学習 / ニューラルネットワーク / スケーリングファクタ / 倒立振子 / 非線形システム / / / |
| （英） | Online feedback error learning / neural network / scaling factor / inverted pendulum / nonlinear system / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 107, no. 328, NC2007-66, pp. 65-70, 2007年11月. | |
| 資料番号 | NC2007-66 | |
| 発行日 | 2007-11-11 (NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2007-66 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
| 開催期間 | 2007-11-18 - 2007-11-19 |
| 開催地（和） | 佐賀大学 |
| 開催地（英） | Saga Univ. |
| テーマ（和） | ニューロハードウェア, 一般 |
| テーマ（英） | neuro-hardware, and general |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2007-11-NC |
| 本文の言語 | 英語 |
| タイトル（和） | |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Online Feedback Error Learning Control of Neural Network with Scaling Factor for an Inverted Pendulum |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | オンラインフィードバック誤差学習 / Online feedback error learning |
| キーワード(2)（和/英） | ニューラルネットワーク / neural network |
| キーワード(3)（和/英） | スケーリングファクタ / scaling factor |
| キーワード(4)（和/英） | 倒立振子 / inverted pendulum |
| キーワード(5)（和/英） | 非線形システム / nonlinear system |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 森田 譲 / Yuzuru Morita / モリタ ユズル |
| 第1著者 所属（和/英） | 佐賀大学 (略称： 佐賀大) Saga University (略称： Saga Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 和久屋 寛 / Hiroshi Wakuya / |
| 第2著者 所属（和/英） | 佐賀大学 (略称： 佐賀大) Saga University (略称： Saga Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2007-11-19 11:05:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2007-66 |
| 巻番号（vol） | vol.107 |
| 号番号（no） | no.328 |
| ページ範囲 | pp.65-70 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2007-11-11 (NC) |
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