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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2007-12-19 14:50 リー群および主ファイバー束上のシステムの制御 ○石川将人（京大）  NLP2007-112 |
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| 抄録 | （和） | 本稿では、非ホロノミック系などの劣駆動機械システムに代表される対称アフィンシステムの制御問題を扱う．このようなシステムはドリフト項が存在しないことによる制御のしにくさに加えて，入力ベクトル場が非線形であるために一般には振る舞いの解析が困難である．しかしながら，その多くが実は配位に関する自然な対称性を有しており，Lie群上あるいは主ファイバー束上の左不変なベクトル場で表すことができる． 本稿ではこのことに着目し，特にLie群の作用のもとでの不変ベクトル場の対称性を利用してその振る舞いを見積もり，制御問題を比較的簡単な形に帰着させて扱う方法について述べる. |
| （英） | This paper considers control problem for a class of nonholonomic symmetric affine systems. These systems are difficult to control in general not only due to absence of the drift vector-field which spoils stabilizability by continuous state feedback, but also because the strong nonlinearity of the input vector-fields. In this paper, we focus on the fact that there exist configurational symmetry in many cases, represented by a Lie group acting on the state space (principal fiber bundle). Based on the invariance under the left action, a reduction method which simplifies the system dynamics is presented. | |
| キーワード | （和） | 非ホロノミックシステム / 左不変システム / 非線形制御 / 移動ロボット / / / / |
| （英） | noholonomic system / left-invariant system / nonlinear control / mobile robot / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 107, no. 399, NLP2007-112, pp. 23-26, 2007年12月. | |
| 資料番号 | NLP2007-112 | |
| 発行日 | 2007-12-12 (NLP) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NLP2007-112 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NLP |
| 開催期間 | 2007-12-19 - 2007-12-20 |
| 開催地（和） | 福井工業大学 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | 一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NLP |
| 会議コード | 2007-12-NLP |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | リー群および主ファイバー束上のシステムの制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Control of systems on Lie groups and principal bundles |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 非ホロノミックシステム / noholonomic system |
| キーワード(2)（和/英） | 左不変システム / left-invariant system |
| キーワード(3)（和/英） | 非線形制御 / nonlinear control |
| キーワード(4)（和/英） | 移動ロボット / mobile robot |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 石川 将人 / Masato Ishikawa / イシカワ マサト |
| 第1著者 所属（和/英） | 京都大学 (略称： 京大) Kyoto University (略称： Kyoto Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2007-12-19 14:50:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NLP |
| 資料番号 | NLP2007-112 |
| 巻番号（vol） | vol.107 |
| 号番号（no） | no.399 |
| ページ範囲 | pp.23-26 |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | 2007-12-12 (NLP) |
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