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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2008-01-24 11:10 極座標による速度ベクトルのふらつきを駆動雑音としたカルマンフィルタの追尾性能評価 ○宗田哲也・小菅義夫（長崎大）  SANE2007-102 |
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| 抄録 | （和） | 追尾用のカルマンフィルタは，目標運動モデルの曖昧さを示す駆動雑音を加速度ベクトルとしたものが使用されている．しかし，目標が旋回運動を行う場合，速度ベクトルの向きは刻々と変化している．このため，加速度ベクトルを駆動雑音とするのは，特にサンプリング間隔が大きい場合，無理がある．そこで，駆動雑音を速度ベクトルのふらつきとしたカルマンフィルタによる追尾法を開発し、本稿で開発したフィルタと従来のフィルタの性能比較結果を報告する． |
| （英） | An acceleration vector is used as a process noise (target dynamics model uncertainty) for a tracking filter using a Kalman filter. However, the direction of a velocity vector changes when a target maneuvers. Therefore, it is not reasonable to use a Kalman filter with a random acceleration process noise especially when the sampling interval is large. In this paper, we present a new tracking filter using a Kalman filter with a random velocity error defined by polar coordinates. We compare the tracking performance of our proposed tracking filter with that of a conventional tracking filter. | |
| キーワード | （和） | 追尾フィルタ / カルマンフィルタ / 運動モデル / 駆動雑音 / / / / |
| （英） | tracking filter / Kalman filter / dynamics model / process noise / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 107, no. 442, SANE2007-102, pp. 1-6, 2008年1月. | |
| 資料番号 | SANE2007-102 | |
| 発行日 | 2008-01-17 (SANE) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | SANE2007-102 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | SANE |
| 開催期間 | 2008-01-24 - 2008-01-25 |
| 開催地（和） | 長崎県美術館 |
| 開催地（英） | Nagasaki Prefectural Art Museum |
| テーマ（和） | 測位・航法，及び一般 |
| テーマ（英） | Positioning, navigation and general |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | SANE |
| 会議コード | 2008-01-SANE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 極座標による速度ベクトルのふらつきを駆動雑音としたカルマンフィルタの追尾性能評価 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Tracking Method Derived by Filter Equations Using a Random Velocity Model Defined by Polar Coordinates |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 追尾フィルタ / tracking filter |
| キーワード(2)（和/英） | カルマンフィルタ / Kalman filter |
| キーワード(3)（和/英） | 運動モデル / dynamics model |
| キーワード(4)（和/英） | 駆動雑音 / process noise |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 宗田 哲也 / Tetsuya Soda / ソウダ テツヤ |
| 第1著者 所属（和/英） | 長崎大学 (略称： 長崎大) Nagasaki University (略称： Nagasaki Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小菅 義夫 / Yoshio Kosuge / コスゲ ヨシオ |
| 第2著者 所属（和/英） | 長崎大学 (略称： 長崎大) Nagasaki University (略称： Nagasaki Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2008-01-24 11:10:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | SANE |
| 資料番号 | SANE2007-102 |
| 巻番号（vol） | vol.107 |
| 号番号（no） | no.442 |
| ページ範囲 | pp.1-6 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2008-01-17 (SANE) |
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