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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2008-02-18 16:10 車載レーザスキャナを用いた距離データマップの構築と高精度自車位置推定 ○渋久奈保・高橋友和・井手一郎・村瀬 洋（名大）・小島祥子・高橋 新（豊田中研）  ITS2007-59 IE2007-242 |
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| 抄録 | （和） | 本報告では，事前に構築した距離データマップと走行中の自車が測定した距離データを対応付けることで，高精度に自車位置推定を行う手法を提案する． ここでいう距離データとは，4ラインレーザスキャナにより測定された車両前方の奥行き方向の距離分布である． 我々が考案した距離データマップとは絶対位置座標とその位置における車両走行方向の距離データ及び距離データの信頼性を対応付けたマップである． 自車位置推定精度向上をねらい，距離データ系列どうしをDPマッチングで対応付ける． 複数の車線がある道路の同一区間を走行しながらGPSと同期して測定されたデータ系列を用いて，実験を行った． 実験の結果から距離データ系列間の対応付けにより高精度な位置推定と走行車線分類が可能となることを確認した． |
| （英） | We propose a method for accurate vehicle localization, which detects a vehicle's location and traveling lane by matching between a pre-constructed Range Data Map and laser scanner data sequences measured while the vehicle runs. The Range Data Map consists of an absolute position on the road, range data and confidence at the position. In order to improve the accuracy of vehicle localization, Dynamic Time Warping (DTW) is used to align multiple range data sequences. Experiments using data sequences collected while a vehicle ran on the same route with multiple traffic lanes were conducted. The results demonstrated the effectiveness of vehicle localization and traveling lane classification by the proposed method. |
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| キーワード | （和） | ITS / 自車位置推定 / レーザスキャナ / DPマッチング / / / / |
| （英） | ITS / vehicle localization / laser scanner / DP matching / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 107, no. 486, ITS2007-59, pp. 139-144, 2008年2月. | |
| 資料番号 | ITS2007-59 | |
| 発行日 | 2008-02-11 (ITS, IE) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | ITS2007-59 IE2007-242 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | ITE-HI ITE-AIT ITE-ME IE ITS |
| 開催期間 | 2008-02-18 - 2008-02-19 |
| 開催地（和） | 北海道大学大学院 情報科学研究科 |
| 開催地（英） | Graduate School of Information Science and Technology Hokkaido Univ |
| テーマ（和） | ITS画像処理，映像メディアおよび一般 |
| テーマ（英） | Image Processings for ITS, Image Information and Television Engineering, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | ITS |
| 会議コード | 2008-02-HI-CG-ME-IE-ITS |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 車載レーザスキャナを用いた距離データマップの構築と高精度自車位置推定 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Range Data Map Construction and Accurate Vehicle Localization using In-vehicle Laserscanner |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | ITS / ITS |
| キーワード(2)（和/英） | 自車位置推定 / vehicle localization |
| キーワード(3)（和/英） | レーザスキャナ / laser scanner |
| キーワード(4)（和/英） | DPマッチング / DP matching |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 渋久 奈保 / Nao Shibuhisa / シブヒサ ナオ |
| 第1著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 高橋 友和 / Tomokazu Takahashi / タカハシ トモカズ |
| 第2著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 井手 一郎 / Ichiro Ide / イデ イチロウ |
| 第3著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 村瀬 洋 / Hiroshi Murase / ムラセ ヒロシ |
| 第4著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小島 祥子 / Yoshiko Kojima / コジマ ヨシコ |
| 第5著者 所属（和/英） | 豊田中央研究所 (略称： 豊田中研) Toyota Central Research & Development Laboratories, Inc. (略称： Toyota Central R&D Labs.) |
| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） | 高橋 新 / Arata Takahashi / タカハシ アラタ |
| 第6著者 所属（和/英） | 豊田中央研究所 (略称： 豊田中研) Toyota Central Research & Development Laboratories, Inc. (略称： Toyota Central R&D Labs.) |
| 第7著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2008-02-18 16:10:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | ITS |
| 資料番号 | ITS2007-59, IE2007-242 |
| 巻番号（vol） | vol.107 |
| 号番号（no） | no.486(ITS), no.488(IE) |
| ページ範囲 | pp.139-144 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2008-02-11 (ITS, IE) |
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