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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2008-03-12 11:10 小脳による前庭動眼反射運動学習機構を規範とした適応型モータ制御 ○八木浩晃・田中良幸・平田 豊（中部大）  NC2007-133 |
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| 抄録 | （和） | 現在のロボット制御技術では，周囲環境変化やアクチュエータの経時変化に対し，適応的にパフォーマンスを維持することは困難である． 一方，生体は小脳を中心とした神経回路網で実現される運動学習機能により，そうした状況においても安定した動作を維持することができる． 本稿では，小脳神経回路を模した人工神経回路網に，前庭動眼反射運動学習実験データに基づく学習機構を実装した小脳型適応コントローラを構築し，シミュレーションによりその有効性を示すとともに，実機モータ制御に応用して実用性を評価した． |
| （英） | In this paper, we have configured a cerebellar neuronal network model to be used for real time adaptive motor control. The model receives desired trajectories as input, and generates motor commands as output to move the controlled object. The motor output (actual trajectory) is fed-back to the model to calculate the motor error (actual - desired trajectory) which is used for modifying the synaptic weights in the cerebellar neuronal circuitry. We have employed this model as a controller for a DC motor, and evaluated its performance in real time trajectory control of the DC motor. It was demonstrated that the proposed cerebellar controller rapidly improves the performance of the motor when the desired trajectories are a single sinusoid,or band-limited gray noise. It was also demonstrated that the controller can compensate for sudden changes in the weight of motor load and keep accurately tracking the desired trajectory, while a conventional PID controller lost its control in response to the same change in motor load. |
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| キーワード | （和） | 小脳運動学習 / 適応モータ制御 / 前庭動眼反射 / / / / / |
| （英） | Cerebellar Motor Learning / Adaptive Motor Control / Vestibuloocular Reflex / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 107, no. 542, NC2007-133, pp. 127-132, 2008年3月. | |
| 資料番号 | NC2007-133 | |
| 発行日 | 2008-03-05 (NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2007-133 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC MBE |
| 開催期間 | 2008-03-12 - 2008-03-14 |
| 開催地（和） | 玉川大学 |
| 開催地（英） | Tamagawa Univ |
| テーマ（和） | 一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2008-03-NC-MBE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 小脳による前庭動眼反射運動学習機構を規範とした適応型モータ制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Adaptive Motor Control Inspired by Cerebellar VOR Motor Learning |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 小脳運動学習 / Cerebellar Motor Learning |
| キーワード(2)（和/英） | 適応モータ制御 / Adaptive Motor Control |
| キーワード(3)（和/英） | 前庭動眼反射 / Vestibuloocular Reflex |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 八木 浩晃 / Hiroaki Yagi / ヤギ ヒロアキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 中部大学 (略称： 中部大) Chubu University (略称： Chubu Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 田中 良幸 / Yoshiyuki Tanaka / タナカ ヨシユキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 中部大学 (略称： 中部大) Chubu University (略称： Chubu Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 平田 豊 / Yutaka Hirata / ヒラタ ユタカ |
| 第3著者 所属（和/英） | 中部大学 (略称： 中部大) Chubu University (略称： Chubu Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2008-03-12 11:10:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2007-133 |
| 巻番号（vol） | vol.107 |
| 号番号（no） | no.542 |
| ページ範囲 | pp.127-132 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2008-03-05 (NC) |
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