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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2008-03-12 11:50 ヒト腕運動の教示に利用する経由点抽出手法 ○池上真史・福村直博（豊橋技科大）・宇野洋二（名大）  NC2007-135 |
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| 抄録 | （和） | ヒトの2点間到達運動はジャーク最小規範などの滑らかさを規範としたモデルで良く再現できる．より一般的な運動に対してはこれらのモデルに適切な経由点を指定してやることによって運動を再現することができると考えられる．本研究ではヒトの運動が経由点を拘束条件とした最適軌道で表現されるという仮定のもと，ジャーク最小規範に基づく経由点抽出手法を考案した．まず，シミュレーションにより抽出した経由点から元の軌道を再現できることを確認し，次に，抽出した経由点のみをヒトに教示して運動を行わせたところ，その軌道は被験者によりばらつき，それぞれの経由点通過時刻を再現軌道に合わせたジャーク最小軌道とよく似ていた．この結果から，ヒトに運動を教示するには今回教示した経由点の位置情報のみでは不十分である可能性が示唆された． |
| （英） | The minimum-jerk model and the minimum-torque-change model have been proposed as a model that reproduces human point-to-point movements. If boundary conditions are given suitably, it is supposed that these models can reproduce not only the point-to-point movement but also other general movements. In this study, we proposed a new method to extract via-points based on the minimum-jerk model and the assumption that human memorizes the movement as information of via-points, and the handwriting movements was reproduced well from two extracted via-points by simulation. Next, we measured human arm trajectories specifying only the extracted via-points. As a result, the trajectories were very different between the subjects, and similar to the minimum-jerk trajectories that pass the via-points at the same timing with the reproduced trajectories by the subjects. These results suggest that information of the via-points extracted by the proposed method was insufficient to teach human arm movements. | |
| キーワード | （和） | ジャーク最小軌道 / 書字運動 / 経由点 / 運動教示 / / / / |
| （英） | minimum-jerk trajectory / handwriting movement / via-point / teaching of a movement / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 107, no. 542, NC2007-135, pp. 139-144, 2008年3月. | |
| 資料番号 | NC2007-135 | |
| 発行日 | 2008-03-05 (NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2007-135 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC MBE |
| 開催期間 | 2008-03-12 - 2008-03-14 |
| 開催地（和） | 玉川大学 |
| 開催地（英） | Tamagawa Univ |
| テーマ（和） | 一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2008-03-NC-MBE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | ヒト腕運動の教示に利用する経由点抽出手法 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A via-points extraction method for teaching of human arm movements. |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | ジャーク最小軌道 / minimum-jerk trajectory |
| キーワード(2)（和/英） | 書字運動 / handwriting movement |
| キーワード(3)（和/英） | 経由点 / via-point |
| キーワード(4)（和/英） | 運動教示 / teaching of a movement |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 池上 真史 / Masashi Ikegami / イケガミ マサシ |
| 第1著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学 (略称： 豊橋技科大) Toyohashi University of Technology (略称： Toyohashi Univ. of Tech.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 福村 直博 / Naohiro Fukumura / フクムラ ナオヒロ |
| 第2著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学 (略称： 豊橋技科大) Toyohashi University of Technology (略称： Toyohashi Univ. of Tech.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 宇野 洋二 / Yoji Uno / ウノ ヨウジ |
| 第3著者 所属（和/英） | 名古屋大学大学院 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2008-03-12 11:50:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2007-135 |
| 巻番号（vol） | vol.107 |
| 号番号（no） | no.542 |
| ページ範囲 | pp.139-144 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2008-03-05 (NC) |
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