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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2008-03-13 10:40 Graph-based Maps Formation for Mobile Robots by Hidden Markov Models ○Muhammad Aziz Muslim・Masumi Ishikawa（Kyushu Inst. of Tech.）  NC2007-164 |
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| 抄録 | （和） | (まだ登録されていません) |
| （英） | The present paper proposes a probabilistic approach to recognizing the environment of a mobile robot and to generate a graph-based map based on the estimation of Hidden Markov Models (HMMs). This is because recognition of the environment based on a short interval of data is not enough when sensory signals are corrupted by noise. Graph-based maps are effective in decreasing the computational cost. Two methods for constructing graph-based maps are proposed. The former is to estimate HMMs based on quantized sensory-motor signals. The latter is to estimate HMMs based on a sequence of labels obtained by modular network SOM (mnSOM). The resulting sequence of HMMs can be converted into a graph-based map in a straightforward way. Simulation results demonstrate that the proposed method is able to construct graph-based maps effectively, and to perform goal seeking efficiently. | |
| キーワード | （和） | / / / / / / / |
| （英） | Hidden Markov Model / Graph-based Map / mnSOM / k-means / mobile robot / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 107, no. 542, NC2007-164, pp. 307-312, 2008年3月. | |
| 資料番号 | NC2007-164 | |
| 発行日 | 2008-03-05 (NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2007-164 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC MBE |
| 開催期間 | 2008-03-12 - 2008-03-14 |
| 開催地（和） | 玉川大学 |
| 開催地（英） | Tamagawa Univ |
| テーマ（和） | 一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2008-03-NC-MBE |
| 本文の言語 | 英語 |
| タイトル（和） | |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Graph-based Maps Formation for Mobile Robots by Hidden Markov Models |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | / Hidden Markov Model |
| キーワード(2)（和/英） | / Graph-based Map |
| キーワード(3)（和/英） | / mnSOM |
| キーワード(4)（和/英） | / k-means |
| キーワード(5)（和/英） | / mobile robot |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | ムハンマド アジズ ムスリム / Muhammad Aziz Muslim / ムハンマド アジズ ムスリム |
| 第1著者 所属（和/英） | 九州工業大学 (略称： 九工大) Kyushu Institute of Technology (略称： Kyushu Inst. of Tech.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 眞澄 石川 / Masumi Ishikawa / イシカワ マスミ |
| 第2著者 所属（和/英） | 九州工業大学 (略称： 九工大) Kyushu Institute of Technology (略称： Kyushu Inst. of Tech.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2008-03-13 10:40:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2007-164 |
| 巻番号（vol） | vol.107 |
| 号番号（no） | no.542 |
| ページ範囲 | pp.307-312 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2008-03-05 (NC) |
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