講演抄録/キーワード |
講演名 |
2008-05-22 11:25
モバイルセンサロボットの位置推定を用いた移動制御(2 ~ プロトタイプロボットを用いた実験 ~ ○石本達也・北野雅也・辻岡哲夫・原 晋介(阪市大) USN2008-5 |
抄録 |
(和) |
我々は,測位センサを装備していないモバイルセンサロボットに対し,無線通信の中の位置推定技術のみを用いて移動制御を可能にする方法について提案してきた.
その方法は,すべてのロボット間でやりとりされるパケットの受信電力(RSSI:Received Signal Strength Indicator)からそれらの位置を仮想的に推定することにより共通座標系を生成し,その座標系の中で各ロボットが移動することによってその移動方向を推定するものである(共通座標系生成/方向推定).
本論文では,共通座標系生成/方向推定の原理を簡単に説明し,そのアルゴリズムをプロトタイプロボットに実装し実験を行った結果について詳述する. |
(英) |
For mobile sensor robots without specific ranging sensors, we have proposed a method to enable their motion control only with the ranging technique realized in the wireless communication tool to network them.
The method generates a common coordinate system among robots and notifies each robots of its heading direction in the coordinate system (common coordinate system generation/heading direction estimation).
This paper outlines the principle of the common coordinate system generation/heading direction estimation and shows the experimental results with the prototype robots developed with the implementation of the motion control algorithm. |
キーワード |
(和) |
モバイルセンサロボット / 位置推定 / 移動制御 / / / / / |
(英) |
mobile sensor robots / location estimation / motion control / / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 108, no. 43, USN2008-5, pp. 25-30, 2008年5月. |
資料番号 |
USN2008-5 |
発行日 |
2008-05-15 (USN) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
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USN2008-5 |