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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2008-05-22 11:25 モバイルセンサロボットの位置推定を用いた移動制御(2 ～ プロトタイプロボットを用いた実験 ～ ○石本達也・北野雅也・辻岡哲夫・原 晋介（阪市大）  USN2008-5 |
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| 抄録 | （和） | 我々は，測位センサを装備していないモバイルセンサロボットに対し，無線通信の中の位置推定技術のみを用いて移動制御を可能にする方法について提案してきた． その方法は，すべてのロボット間でやりとりされるパケットの受信電力(RSSI:Received Signal Strength Indicator)からそれらの位置を仮想的に推定することにより共通座標系を生成し，その座標系の中で各ロボットが移動することによってその移動方向を推定するものである(共通座標系生成/方向推定)． 本論文では，共通座標系生成/方向推定の原理を簡単に説明し，そのアルゴリズムをプロトタイプロボットに実装し実験を行った結果について詳述する． |
| （英） | For mobile sensor robots without specific ranging sensors, we have proposed a method to enable their motion control only with the ranging technique realized in the wireless communication tool to network them. The method generates a common coordinate system among robots and notifies each robots of its heading direction in the coordinate system (common coordinate system generation/heading direction estimation). This paper outlines the principle of the common coordinate system generation/heading direction estimation and shows the experimental results with the prototype robots developed with the implementation of the motion control algorithm. |
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| キーワード | （和） | モバイルセンサロボット / 位置推定 / 移動制御 / / / / / |
| （英） | mobile sensor robots / location estimation / motion control / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 108, no. 43, USN2008-5, pp. 25-30, 2008年5月. | |
| 資料番号 | USN2008-5 | |
| 発行日 | 2008-05-15 (USN) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | USN2008-5 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | USN |
| 開催期間 | 2008-05-22 - 2008-05-22 |
| 開催地（和） | 機械振興会館（東京） |
| 開催地（英） | Kikai-Shinko-Kaikan Bldg. (Tokyo) |
| テーマ（和） | ユビキタス・センサネットワークを支える理論、一般 |
| テーマ（英） | Fundamental theories for ubiquitous and sensor networks, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | USN |
| 会議コード | 2008-05-USN |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | モバイルセンサロボットの位置推定を用いた移動制御(2 |
| サブタイトル（和） | プロトタイプロボットを用いた実験 |
| タイトル（英） | RSSI Based Motion Control for Mobile Sensor Robots (2) |
| サブタイトル（英） | Experiment with the Prototype Robots |
| キーワード(1)（和/英） | モバイルセンサロボット / mobile sensor robots |
| キーワード(2)（和/英） | 位置推定 / location estimation |
| キーワード(3)（和/英） | 移動制御 / motion control |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 石本 達也 / Tatsuya Ishimoto / イシモト タツヤ |
| 第1著者 所属（和/英） | 大阪市立大学 (略称： 阪市大) Osaka City University (略称： Osaka City Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 北野 雅也 / Masaya Kitano / キタノ マサヤ |
| 第2著者 所属（和/英） | 大阪市立大学 (略称： 阪市大) Osaka City University (略称： Osaka City Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 辻岡 哲夫 / Tetsuo Tsujioka / ツジオカ テツオ |
| 第3著者 所属（和/英） | 大阪市立大学 (略称： 阪市大) Osaka City University (略称： Osaka City Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 原 晋介 / Shinsuke Hara / ハラ シンスケ |
| 第4著者 所属（和/英） | 大阪市立大学 (略称： 阪市大) Osaka City University (略称： Osaka City Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2008-05-22 11:25:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | USN |
| 資料番号 | USN2008-5 |
| 巻番号（vol） | vol.108 |
| 号番号（no） | no.43 |
| ページ範囲 | pp.25-30 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2008-05-15 (USN) |
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