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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2008-05-23 11:00 時変の通信遅延を有するテレオペレーションの定数ゲインを用いたバイラテラル制御 ○藤田裕之・滑川 徹（金沢大）  NC2008-2 |
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| 抄録 | （和） | 本論文の目的は, 時変の通信遅延を有するテレオペレーションに対して漸近安定性を保証したPD制御則を提案することである. 提案するPD制御手法は定数ゲインによって構成される位置制御器とダンピングによる単純な構造となっている. リアプノフの安定定理を用いることで, 提案するテレオペレーションが漸近安定となることを示す. 最後に, 通信路に無線LANとインターネットを介し, 時変の通信遅延を発生させたバイラテラルテレオペレーションシステムによる制御実験により, 提案制御則の有効性を検証する. |
| （英） | This paper deals with a bilateral control for teleoperation with time varying delay. The proposed method is a simple PD-type controller. The asymptotic stability of teleoperation with time varying delay is proven by using a Lyapunov stability methods. Several experimental results with wireless communication and internet show the effectiveness of our proposed method. |
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| キーワード | （和） | テレオペレーション / 時変の通信遅延 / バイラテラルPD制御 / 遅延の変化率 / / / / |
| （英） | Teleoperation / Time varying delay / Bilateral PD control / Rate of change of varying delay / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 108, no. 54, NC2008-2, pp. 7-12, 2008年5月. | |
| 資料番号 | NC2008-2 | |
| 発行日 | 2008-05-16 (NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2008-2 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
| 開催期間 | 2008-05-23 - 2008-05-23 |
| 開催地（和） | 金沢大学 |
| 開催地（英） | Kanazawa Univ |
| テーマ（和） | 自律・分散・協調システム，一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2008-05-NC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 時変の通信遅延を有するテレオペレーションの定数ゲインを用いたバイラテラル制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Bilateral Control with Constant Feedback Gains for Teleoperation with Time Varying Delay |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | テレオペレーション / Teleoperation |
| キーワード(2)（和/英） | 時変の通信遅延 / Time varying delay |
| キーワード(3)（和/英） | バイラテラルPD制御 / Bilateral PD control |
| キーワード(4)（和/英） | 遅延の変化率 / Rate of change of varying delay |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 藤田 裕之 / Hiroyuki Fujita / フジタ ヒロユキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 金沢大学 (略称： 金沢大) Kanazawa University (略称： Kanazawa Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 滑川 徹 / Toru Namerikawa / ナメリカワ トオル |
| 第2著者 所属（和/英） | 金沢大学 (略称： 金沢大) Kanazawa University (略称： Kanazawa Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2008-05-23 11:00:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2008-2 |
| 巻番号（vol） | vol.108 |
| 号番号（no） | no.54 |
| ページ範囲 | pp.7-12 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2008-05-16 (NC) |
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