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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2008-08-29 15:45 DSSS通信を伴うAUVのSSBL音響測位について ○渡邊佳孝・越智 寛・志村拓也（海洋研究開発機構）・服部岳人（日本海洋事業）  US2008-30 |
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| 抄録 | （和） | 近年AUVの活躍により海底の精密探査が行われ始めている． AUVは一般に，INSによって自己の位置を推定している．INSは短時間の移動量は非常に高精度で推定できるが，ドリフト誤差が問題となる．一方，従来海中では音響による測位が行われてきた．音響測位は常に絶対測位であり，AUVのナビゲーションにおいてもLBL，SSBなどの手法が活用される．本研究では，SSBL音響測位の音波信号とともにAUV内で測定したINSの出力結果をDSSS技術を用いて送信し， SSBLでの測位結果と母船で受信したINSのデータを統合してより高精度なAUVの測位を行う手法を提案している．提案手法はシミュレーションと実海域実験によって検証され，良い結果を得た． |
| （英） | Recently precious observations of the sea bottom have been implemented in the world. An AUV is typically navigated by an INS equipped. Although INS accurately estimates the transfer distance with in short time, the problem is the drift error. On the other hand acoustic positioning methods, LBL or SSBL, are applied for underwater positioning. The acoustic positioning is absolute positioning and used to AUV navigation too. In this study a proposed method that is integrated the SSBL and INS is invited. INS data is included in the acoustic signal for SSBL and transmitted with DSSS technique. And the SSBL and INS are integrated in the support vessel. The proposed method was evaluated with simulation and ocean experiment, and good results were obtained. | |
| キーワード | （和） | 水中音響測位 / SSBL / AUVナビゲーション / SSBL-INS統合 / / / / |
| （英） | Underwater acoustic positioning / SSBL / AUV navigation / SSBL-INS integration / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 108, no. 196, US2008-30, pp. 21-26, 2008年8月. | |
| 資料番号 | US2008-30 | |
| 発行日 | 2008-08-22 (US) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | US2008-30 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | US |
| 開催期間 | 2008-08-29 - 2008-08-29 |
| 開催地（和） | 海洋研究開発機構（東京事務所） |
| 開催地（英） | Jamstec |
| テーマ（和） | 水中音響 |
| テーマ（英） | Underwater Acoustics |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | US |
| 会議コード | 2008-08-US |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | DSSS通信を伴うAUVのSSBL音響測位について |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | An SSBL Acoustic Positioning of AUV with DSSS Data Transmission |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 水中音響測位 / Underwater acoustic positioning |
| キーワード(2)（和/英） | SSBL / SSBL |
| キーワード(3)（和/英） | AUVナビゲーション / AUV navigation |
| キーワード(4)（和/英） | SSBL-INS統合 / SSBL-INS integration |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 渡邊 佳孝 / Yoshitaka Watanabe / ワタナベ ヨシタカ |
| 第1著者 所属（和/英） | 海洋研究開発機構 (略称： 海洋研究開発機構) Japan Agency for Marine-earth Science and Technology (略称： JAMSTEC) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 越智 寛 / Hiroshi Ochi / オチ ヒロシ |
| 第2著者 所属（和/英） | 海洋研究開発機構 (略称： 海洋研究開発機構) Japan Agency for Marine-earth Science and Technology (略称： JAMSTEC) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 志村 拓也 / Takuya Shimura / シムラ タクヤ |
| 第3著者 所属（和/英） | 海洋研究開発機構 (略称： 海洋研究開発機構) Japan Agency for Marine-earth Science and Technology (略称： JAMSTEC) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 服部 岳人 / Takehito Hattori / ハットリ タケヒト |
| 第4著者 所属（和/英） | 株式会社日本海洋事業 (略称： 日本海洋事業) Nippon Marine Enterprises Ltd. (略称： Nippon Marine Enterprises Ltd.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2008-08-29 15:45:00 |
| 発表時間 | 30分 |
| 申込先研究会 | US |
| 資料番号 | US2008-30 |
| 巻番号（vol） | vol.108 |
| 号番号（no） | no.196 |
| ページ範囲 | pp.21-26 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2008-08-22 (US) |
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