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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2008-09-11 14:20 観測に一様な誤差を生じるモデルでの自律分散ロボット群の一点収束について ○山本健太・泉 泰介・片山喜章・犬塚信博・和田幸一（名工大）  COMP2008-29 |
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| 抄録 | （和） | 一点収束問題は，平面上に配置されたロボット群をある決められていない一点へ自律的に収束させる問題であり，自律分散ロボット群の代表的な協調問題である．近年，ロボットの観測能力を弱めたモデルの一つである，誤差を含む観測モデル上での一点収束問題の可解性が研究されている[1]．本研究では，論文[1]で提案されたモデルに新たな仮定を加えた一様誤差モデルを定義し，その上での一点収束問題の可解性について考察する．論文[1]のモデルでは，最大角度誤差が60度以上のときは一点収束不可能であることに対し，一様誤差モデルでは，最大角度誤差が90度未満の場合に一点収束可能である．また，最大角度誤差が90度以上の場合に一点収束不可能であることを併せて証明する．このことは，本研究の結果が，許容角度誤差の点において最適であることを意味している． |
| （英） | (Not available yet) | |
| キーワード | （和） | 自律分散ロボット / 一点収束問題 / 観測誤差 / 距離誤差 / 角度誤差 / / / |
| （英） | Autonomous mobile robot / Convergence problem / Inaccurate sensors / Distance error / Angle error / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 108, no. 206, COMP2008-29, pp. 39-46, 2008年9月. | |
| 資料番号 | COMP2008-29 | |
| 発行日 | 2008-09-04 (COMP) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | COMP2008-29 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | COMP |
| 開催期間 | 2008-09-11 - 2008-09-11 |
| 開催地（和） | 名古屋工業大学 |
| 開催地（英） | Nagoya Inst. of Tech. |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | COMP |
| 会議コード | 2008-09-COMP |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 観測に一様な誤差を生じるモデルでの自律分散ロボット群の一点収束について |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Convergence problem of Mobile Robots with Uniformly-Inaccurate Sensors |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自律分散ロボット / Autonomous mobile robot |
| キーワード(2)（和/英） | 一点収束問題 / Convergence problem |
| キーワード(3)（和/英） | 観測誤差 / Inaccurate sensors |
| キーワード(4)（和/英） | 距離誤差 / Distance error |
| キーワード(5)（和/英） | 角度誤差 / Angle error |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 山本 健太 / Kenta Yamamoto / ヤマモト ケンタ |
| 第1著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学 (略称： 名工大) Nagoya Institute of Technology (略称： NIT) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 泉 泰介 / Taisuke Izumi / イズミ タイスケ |
| 第2著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学 (略称： 名工大) Nagoya Institute of Technology (略称： NIT) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 片山 喜章 / Yoshiaki Katayama / カタヤマ ヨシアキ |
| 第3著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学 (略称： 名工大) Nagoya Institute of Technology (略称： NIT) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 犬塚 信博 / Nobuhiro Inuzuka / イヌヅカ ノブヒロ |
| 第4著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学 (略称： 名工大) Nagoya Institute of Technology (略称： NIT) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 和田 幸一 / Koichi Wada / ワダ コウイチ |
| 第5著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学 (略称： 名工大) Nagoya Institute of Technology (略称： NIT) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2008-09-11 14:20:00 |
| 発表時間 | 30分 |
| 申込先研究会 | COMP |
| 資料番号 | COMP2008-29 |
| 巻番号（vol） | vol.108 |
| 号番号（no） | no.206 |
| ページ範囲 | pp.39-46 |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | 2008-09-04 (COMP) |
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