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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2008-10-02 15:20 3次元バーチャル環境シミュレータGazeboにおける力覚提示に関する研究 井門 俊・○山岡正和（愛媛大）  MVE2008-47 |
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| 抄録 | （和） | マルチロボットシミュレータGazeboは，制御プログラムがロボットのハードウェアに依存しないといった特長をもち，米国の大学や企業を中心に注目されてきている．しかしながら，現在までに実現されている機能は，モータ電圧の制御やカメラなどのセンサからのフィードバックなど基本的なものに限られていた．そこで本稿では，Gazeboにおいて力覚提示機能を付加することにより，新たに力覚情報を扱えるように拡張し，力覚提示インタフェースを利用するロボット制御プログラムの開発を支援できる環境を構築する．本研究により，ロボット操作インタフェースの開発が容易になると同時に，直感的で安全なロボット操作が可能になる． |
| （英） | In this paper, we describes a new three-dimensional virtual environment simulator with force feedback. By adding the function of force feedback to Gazebo, it is expected that the more useful virtual environments have been realized. Experimental results of a robot arm model show that the proposed virtual environment is reasonable for robot simulations. | |
| キーワード | （和） | 力覚 / ロボットシミュレータ / Gazebo / SPIDAR / / / / |
| （英） | Force Feedback / Robot Simulator / Gazebo / SPIDAR / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 108, no. 226, MVE2008-47, pp. 11-14, 2008年10月. | |
| 資料番号 | MVE2008-47 | |
| 発行日 | 2008-09-25 (MVE) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | MVE2008-47 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | MVE |
| 開催期間 | 2008-10-02 - 2008-10-03 |
| 開催地（和） | 釧路市観光国際交流センター |
| 開催地（英） | Kushiro Tourism & Intl Relations Ctr |
| テーマ（和） | 複合現実感，仮想都市，および一般（VR学会SIG-MR, SIG-CSと共催） |
| テーマ（英） | Mixed Reality, Cyber Space, etc. (with SIG-MR and SIG-CS of VRSJ) |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | MVE |
| 会議コード | 2008-10-MVE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 3次元バーチャル環境シミュレータGazeboにおける力覚提示に関する研究 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Force Feedback Rendering System for 3D Virtual Environment Simulator "Gazebo" |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 力覚 / Force Feedback |
| キーワード(2)（和/英） | ロボットシミュレータ / Robot Simulator |
| キーワード(3)（和/英） | Gazebo / Gazebo |
| キーワード(4)（和/英） | SPIDAR / SPIDAR |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 井門 俊 / Shun Ido / イド シュン |
| 第1著者 所属（和/英） | 愛媛大学 (略称： 愛媛大) Ehime University (略称： Ehime Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 山岡 正和 / Masakazu Yamaoka / ヤマオカ マサカズ |
| 第2著者 所属（和/英） | 愛媛大学 (略称： 愛媛大) Ehime University (略称： Ehime Univ.) |
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| 講演者 | 第2著者 |
| 発表日時 | 2008-10-02 15:20:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | MVE |
| 資料番号 | MVE2008-47 |
| 巻番号（vol） | vol.108 |
| 号番号（no） | no.226 |
| ページ範囲 | pp.11-14 |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | 2008-09-25 (MVE) |
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