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| 講演名 | 2008-10-23 13:40 個人性を考慮した車線変更時の車両軌跡生成過程のモデル化 ○西脇由博・宮島千代美・北岡教英・武田一哉（名大）  PRMU2008-92 |
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| 抄録 | （和） | 本稿では，車線変更時の車両軌跡の確率的な生成手法を提案する．車線変更時において運転者は首尾一貫とした好みを示すこともある一方で，依然として車線変更に要する時間や車両軌跡は周囲の車両の存在や運転者の気分によって不確定である．この不確定性をモデル化するために，統計的なドライバモデルを提案する．運転者は，まず起こりうる様々な車両軌跡を通る戦略を立て，次にその運転者にとって安全で快適な車両軌跡を選択し，実際に車線変更行動に移ると仮定する．この仮定に基づき，車両軌跡は運転者毎に隠れマルコフモデル(HMM; Hidden Markov Model)を用いてモデル化され，ランダムな車線変更時間と状態継続長に基づきモンテカルロ法を用いて生成される．次に車両軌跡の選択基準を用いることによって運転者らしい車両軌跡を選択する．ランダムに車両軌跡を生成することによって不確定性を表現し，車両軌跡の選択によってその不確定性を減少させる．車両軌跡生成実験から，提案手法は選択された車両軌跡は車線変更時間の不確定性を減少させ，運転者らしい車両軌跡が生成可能であることを確認した． |
| （英） | This paper describes a stochastic method to generate vehicle trajectories of lane change paths. Lane-changing time and vehicle trajectory are uncertain due to the presence of surrounding vehicles. To model this uncertainty, we propose the statistical driver model which is a hidden Markov model (HMM). We assume that a driver plans various vehicle trajectories and then selects a safe and comfortable trajectory. Vehicle trajectories are generated from the HMM using a Monte Carlo method. Experimental results show that vehicle trajectories generated from the HMM included a similar trajectory to that of a target driver. |
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| キーワード | （和） | 車両軌跡生成 / 隠れマルコフモデル / ハザードマップ / プレファレンス関数 / / / / |
| （英） | Generation of vehicle trajectories / Hidden Markov Model / Hazard map / Preference function / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 108, no. 263, PRMU2008-92, pp. 25-30, 2008年10月. | |
| 資料番号 | PRMU2008-92 | |
| 発行日 | 2008-10-16 (PRMU) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | PRMU2008-92 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
| 開催期間 | 2008-10-23 - 2008-10-24 |
| 開催地（和） | 徳島大 |
| 開催地（英） | Tokushima Univ. |
| テーマ（和） | システム・制御のためのパターン認識・メディア理解 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | PRMU |
| 会議コード | 2008-10-PRMU |
| 本文の言語 | 英語（日本語タイトルあり） |
| タイトル（和） | 個人性を考慮した車線変更時の車両軌跡生成過程のモデル化 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Modeling Generation Process of Lane-Change Trajectories for Individual Drivers |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 車両軌跡生成 / Generation of vehicle trajectories |
| キーワード(2)（和/英） | 隠れマルコフモデル / Hidden Markov Model |
| キーワード(3)（和/英） | ハザードマップ / Hazard map |
| キーワード(4)（和/英） | プレファレンス関数 / Preference function |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 西脇 由博 / Yoshihiro Nishiwaki / ニシワキ ヨシヒロ |
| 第1著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 宮島 千代美 / Chiyomi Miyajima / ミヤジマ チヨミ |
| 第2著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 北岡 教英 / Norihide Kitaoka / キタオカ ノリヒデ |
| 第3著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 武田 一哉 / Kazuya Takeda / タケダ カズヤ |
| 第4著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2008-10-23 13:40:00 |
| 発表時間 | 30分 |
| 申込先研究会 | PRMU |
| 資料番号 | PRMU2008-92 |
| 巻番号（vol） | vol.108 |
| 号番号（no） | no.263 |
| ページ範囲 | pp.25-30 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2008-10-16 (PRMU) |
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