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講演抄録/キーワード
講演名 2008-11-06 14:55
多リンク三叉ヘビロボットの推進制御における周期現象の解析
石川将人・○藤野隆弘杉江俊治京大NLP2008-65
抄録 (和) 多リンク三叉ヘビロボットは,著者らが提案した,まったく新しい形態をもつ移動ロボットである.従来のヘビロボットを3体,中央のベースリンクを介して三叉状に連結することで構成されている.このロボットは,速度拘束をもつ非ホロノミックシステムであり,その運動学モデルにおける状態方程式は2ジェネレータのシステムとなる.本稿では,まずこのロボットに対し外積の逆演算に基づく周期入力制御を行い.滑らかな推進運動(回転,並進)を実現させ,ある特定の形状を通るサイクルに収束する現象を確認する.そして,この収束サイクルの存在が周期入力の1周期ごとに蓄積されるわずかな形状誤差が原因であることに着目し,周期運動における高次の非線形要素の解析を行うことで,特定の形状への収束のメカニズムを解明する. 
(英) This paper is concerned with analysis of oscillatory locomotion for the multi-linked trident snake robot.The robot is proposed in our recent works as a new example of nonholonomic systems with two generators.We show that there exist some stable cycles when the proposed periodic motion control is applied, and clarify the mechanism of this oscillatory locomotion by analysis of \textit{holonomy} generated by Lie brackets of input vector-fields.The validity of this analysis is examined by numerical simulations.
キーワード (和) 非線形制御 / 移動ロボット / 三叉ヘビロボット / 非ホロノミックシステム / / / /  
(英) nonlinear system control / mobile robot / trident snake robot / nonholonomic system / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 108, no. 276, NLP2008-65, pp. 43-48, 2008年11月.
資料番号 NLP2008-65 
発行日 2008-10-30 (NLP) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685    Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード NLP2008-65

研究会情報
研究会 NLP  
開催期間 2008-11-06 - 2008-11-06 
開催地(和) 名古屋大学 
開催地(英)  
テーマ(和) 非線形制御、一般、計測自動制御学会「多様な非線形ダイナミクスを生かした次世代制 御調査研究会」との共催 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 NLP 
会議コード 2008-11-NLP 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 多リンク三叉ヘビロボットの推進制御における周期現象の解析 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Analysis of Oscillatory Locomotion for the Multi-Linked Trident Snake Robot 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 非線形制御 / nonlinear system control  
キーワード(2)(和/英) 移動ロボット / mobile robot  
キーワード(3)(和/英) 三叉ヘビロボット / trident snake robot  
キーワード(4)(和/英) 非ホロノミックシステム / nonholonomic system  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 石川 将人 / Masato Ishikawa / イシカワ マサト
第1著者 所属(和/英) 京都大学 (略称: 京大)
Kyoto University (略称: Kyoto Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 藤野 隆弘 / Takahiro Fujino / フジノ タカヒロ
第2著者 所属(和/英) 京都大学 (略称: 京大)
Kyoto University (略称: Kyoto Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 杉江 俊治 / Toshiharu Sugie / スギエ トシハル
第3著者 所属(和/英) 京都大学 (略称: 京大)
Kyoto University (略称: Kyoto Univ.)
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講演者 第2著者 
発表日時 2008-11-06 14:55:00 
発表時間 25分 
申込先研究会 NLP 
資料番号 NLP2008-65 
巻番号(vol) vol.108 
号番号(no) no.276 
ページ範囲 pp.43-48 
ページ数
発行日 2008-10-30 (NLP) 


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