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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2008-11-07 22:10 ［招待講演］手先誤差方向制御によるロバスト打撃動作 ○山脇 輔・八島真人（防衛大）  HIP2008-110 |
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| 抄録 | （和） | 本論文では，ノイズなどの外乱に起因するロボットアームの手先誤差の発生方向を，アームのダイナミクスを有効に利用することによって経路接線上にとどめることで，外乱に対して手先が目標軌道から外れることのないロバストな運動を可能にする運動計画法を提案する．従来，外乱に対処するために$\mathcal{H}^\infty$制御などを適用しフィードバック制御系を構築してきたが，その設計は複雑となっていた．本論文では，手先誤差の発生する方向がロボットのダイナミクスによって決定されることに着目することで，外乱を含んだトルクが入力されてもフィードフォワード制御だけで，手先が軌道から外れることのないロバストな打撃動作を実現できることをシミュレーションと実験により示す． |
| （英） | The present paper proposes the control algorithm of direction of the end-point position error caused by the disturbance. Taking consideration of it, the effect of the disturbance on the end-point position is maximized in the direction of the singular vector corresponding to the maximum singular value. Therefore, if we can control the direction of the singular vector, we will be able to control the direction of the positional error of the end-point position steered by the disturbance. We propose the control algorithm of the direction of the positional error and the effectiveness by applying the algorithm to the hitting motion by the robotic arm. |
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| キーワード | （和） | ダイナミクス / 運動計画 / ロバスト性 / 外乱 / / / / |
| （英） | Dynamics / Motion planning / Robustness / Disturbance / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 108, no. 282, HIP2008-110, pp. 117-122, 2008年11月. | |
| 資料番号 | HIP2008-110 | |
| 発行日 | 2008-10-31 (HIP) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | HIP2008-110 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | HIP |
| 開催期間 | 2008-11-07 - 2008-11-11 |
| 開催地（和） | 金沢工大および山代温泉 |
| 開催地（英） | Kanazawa Institute of Technology, Yamahiro Hot Spring |
| テーマ（和） | 視知覚とその応用，手，一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | HIP |
| 会議コード | 2008-11-HIP |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 手先誤差方向制御によるロバスト打撃動作 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Robust Hitting with Direction Control of End-point Position Error |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | ダイナミクス / Dynamics |
| キーワード(2)（和/英） | 運動計画 / Motion planning |
| キーワード(3)（和/英） | ロバスト性 / Robustness |
| キーワード(4)（和/英） | 外乱 / Disturbance |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 山脇 輔 / Tasuku Yamawaki / ヤマワキ タスク |
| 第1著者 所属（和/英） | 防衛大学校 (略称： 防衛大) National Defense Academy of Japan (略称： National Defense Academy of Japan) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 八島 真人 / Masahito Yashima / ヤシマ マサヒト |
| 第2著者 所属（和/英） | 防衛大学校 (略称： 防衛大) National Defense Academy of Japan (略称： National Defense Academy of Japan) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2008-11-07 22:10:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | HIP |
| 資料番号 | HIP2008-110 |
| 巻番号（vol） | vol.108 |
| 号番号（no） | no.282 |
| ページ範囲 | pp.117-122 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2008-10-31 (HIP) |
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