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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2008-11-08 03:10 ロボットセルにおける組立作業用汎用ハンドの設計手法 ○土橋宏規・横小路泰義（京大）・野田哲男・奥田晴久（三菱電機）  HIP2008-122 |
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| 抄録 | （和） | 近年，産業界では多品種少量生産に適したセル生産システムを自動化したロボットセル生産システムが導入されつつあるが，多種多様な部品に対応するためには，従来の部品特化型グリッパに代わる汎用的なロボットハンドを開発する必要がある．本稿では，組立作業用汎用ハンドの機構を設計する手法を示すとともに，組立作業で扱う部品に含まれる初期不確定性に対するロバストな把持戦略について考察する． |
| （英） | Recently, cell production systems in the manufacturing domain have been automated towards robotic cells. Robots in robotic cells need versatile robot hands that can handle different parts because a set of conventional grippers customized for each part is no longer a reasonable solution. In this paper, we propose a design methodology for universal hands for assembly tasks, and discuss robust grasping strategies under uncertainties of initial part locations. | |
| キーワード | （和） | 汎用ハンド / ロボットセル / form closure / 把持戦略 / / / / |
| （英） | universal robotic hand / robotic cell / form closure / grasping strategy / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 108, no. 282, HIP2008-122, pp. 177-182, 2008年11月. | |
| 資料番号 | HIP2008-122 | |
| 発行日 | 2008-10-31 (HIP) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | HIP2008-122 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | HIP |
| 開催期間 | 2008-11-07 - 2008-11-11 |
| 開催地（和） | 金沢工大および山代温泉 |
| 開催地（英） | Kanazawa Institute of Technology, Yamahiro Hot Spring |
| テーマ（和） | 視知覚とその応用，手，一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | HIP |
| 会議コード | 2008-11-HIP |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | ロボットセルにおける組立作業用汎用ハンドの設計手法 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Design Methodology for Universal Hands for Robotic Cells |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 汎用ハンド / universal robotic hand |
| キーワード(2)（和/英） | ロボットセル / robotic cell |
| キーワード(3)（和/英） | form closure / form closure |
| キーワード(4)（和/英） | 把持戦略 / grasping strategy |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 土橋 宏規 / Hiroki Dobashi / ドバシ ヒロキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 京都大学 (略称： 京大) Kyoto University (略称： Kyoto Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 横小路 泰義 / Yasuyoshi Yokokohji / ヨココウジ ヤスヨシ |
| 第2著者 所属（和/英） | 京都大学 (略称： 京大) Kyoto University (略称： Kyoto Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 野田 哲男 / Akio Noda / ノダ アキオ |
| 第3著者 所属（和/英） | 三菱電機 (略称： 三菱電機) Mitsubishi Electric Corporation (略称： Mitsubishi Electric Corp.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 奥田 晴久 / Haruhisa Okuda / オクダ ハルヒサ |
| 第4著者 所属（和/英） | 三菱電機 (略称： 三菱電機) Mitsubishi Electric Corporation (略称： Mitsubishi Electric Corp.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2008-11-08 03:10:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | HIP |
| 資料番号 | HIP2008-122 |
| 巻番号（vol） | vol.108 |
| 号番号（no） | no.282 |
| ページ範囲 | pp.177-182 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2008-10-31 (HIP) |
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